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#论文# D2SLAM: Decentralized and Distributed Collaborative Visual-inertial SLAM System for Aerial Swarm
论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.01538
作者单位：香港科技大学 近年来，空中集群技术发展迅速。为了实现完全自主的空中集群，一项关键技术是针对空中集群的分布式协作 SLAM (CSLAM)，它估计相对姿态和一致的全局轨迹。在本文中，我们提出了 D2SLAM：一种去中心化和分布式 (D2) 协作式 SLAM 算法。该算法具有较高的局部精度和全局一致性，分布式架构允许其扩展。D2SLAM 涵盖了两种场景下的群体状态估计：近场状态估计用于近距离实时精度高，远场状态估计用于无人机之间的远距离全局一致轨迹估计。采用分布式优化算法作为后端来实现 D2 目标。D2SLAM 对瞬态通信丢失、网络延迟和其他因素具有鲁棒性。得益于灵活的架构，D2SLAM 具有应用于各种场景的潜力。
本文贡献如下：
1、我们提出了一种新颖的去中心化和分布式 SLAM 系统，并在真实世界的实验中在空中群平台上对其进行了测试。具体而言，D2SLAM 能够在无人机彼此靠近时估计高精度的自我运动状态和高精度相对状态，而在无人机彼此远离或在非视线内时估计具有全局一致性的轨迹。
2、我们提出了一种基于ADMM的多机器人分布式视觉惯性状态估计器。
3、我们提出了一种基于ARock的多机器人异步分布式位姿图优化算法。
4、提出的D2SLAM在空中群平台上进行了实际实验，代码和我们的自定义数据集将是开源的。 
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我有一个涉及多台机器、消息队列和事务的问题。因此，例如用户点击网页，点击将消息发送到另一台机器，该机器将付款添加到用户的帐户。每秒可能有数千次点击。事务的所有方面都应该是容错的。我以前从未遇到过这样的事情，但一些阅读表明这是一个众所周知的问题。所以我的问题。我假设安全的方法是使用两阶段提交，但协议(protocol)是阻塞的，所以我不会获得所需的性能，我是否正确？我通常写Ruby，但似乎Redis之类的数据库和Rescue、RabbitMQ等消息队列系统对我的帮助不大——即使我实现某种两阶段提交，如果Redis崩溃，数据也会丢失，因为它本质上只是内存。所有这些让我开始关注erlang和
我有一个启动DRb服务的脚本，然后生成处理程序对象并通过DRb.thread.join等待。我希望脚本一直运行直到被明确杀死，所以我添加了trap"INT"doDRb.stop_serviceend在Ruby1.8下成功停止DRb服务并退出，但在1.9下似乎死锁(在OSX10.6.7上)。对该进程进行采样显示在semaphore_wait_signal_trap中有几个线程在旋转。我假设我在调用stop_service时做错了什么，但我不确定是什么。谁能给我任何关于如何正确处理它的指示？ 最佳答案 好的，我想我已经找到了解决方案。如
开门见山|拉取镜像dockerpullelasticsearch:7.16.1|配置存放的目录#存放配置文件的文件夹mkdir-p/opt/docker/elasticsearch/node-1/config#存放数据的文件夹mkdir-p/opt/docker/elasticsearch/node-1/data#存放运行日志的文件夹mkdir-p/opt/docker/elasticsearch/node-1/log#存放IK分词插件的文件夹mkdir-p/opt/docker/elasticsearch/node-1/plugins若你使用了moba，直接右键新建即可如上图所示依次类推创建
文章目录查看ES信息查看节点信息查看分片信息实际场景下ES分片及副本数量应该怎么分关于ES的灵活使用查看ES信息查看版本kibana：GET/查看节点信息GET/_cat/nodes?v解释：ip：集群中节点的ip地址；heap.percent：堆内存的占用百分比；ram.percent：总内存的占用百分比，其实这个不是很准确，因为buff/cache和available也被当作使用内存；cpu：cpu占用百分比；load_1m：1分钟内cpu负载；load_5m：5分钟内cpu负载；load_15m：15分钟内cpu负载；node.role：上图的dilmrt代表全部权限master：*代表
elasticsearch查看当前集群中的master节点是哪个需要使用_cat监控命令，具体如下。查看方法es主节点确定命令，以kibana上查看示例如下：GET_cat/nodesv返回结果示例如下：ipheap.percentram.percentcpuload_1mload_5mload_15mnode.rolemastername172.16.16.188529952.591.701.45mdi-elastic3172.16.16.187329950.990.991.19mdi-elastic2172.16.16.231699940.871.001.03mdi-elastic4172
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我不太确定如何表达这一点，所以我只是举个例子。如果我写:some_method(["a","b"],3)我希望它返回某种形式的[{"a"=>0,"b"=>3},{"a"=>1,"b"=>2},{"a"=>2,"b"=>1},{"a"=>3,"b"=>0}]如果我传入some_method(%w(abc),2)期望的返回值应该是[{"a"=>2,"b"=>0,"c"=>0},{"a"=>1,"b"=>1,"c"=>0},{"a"=>1,"b"=>0,"c"=>1},{"a"=>0,"b"=>2,"c"=>0},{"a"=>0,"b"=>1,"c"=>1},{"a"=>0,"b"=>0,"
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