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c++ - findChessboardCorners 的 OpenCV 问题

coder 2024-02-12 原文

我也在 OpenCV 论坛上问过这个问题，正在其他地方试试运气。我在 Visual Studio Professional 2013 中使用 OpenCV 3.0。

所以我正在尝试使用 calib3d 和 this 中的教程代码来校准相机教程。我一遍又一遍地收到相同的错误(内存位置的 std::length_error)，我已经追踪到我尝试将 findChessboardCorners 给出的角 vector 添加到代码最后一行中的 image_points vector 的地方。

image_points.push_back(corners);

在调试窗口中，角的大小列为:corners { size=2305843009213050645 }，这显然太大了(我使用的校准图像中只有 35 个角)。

下面是精简的教程代码，尽管我再次将问题隔离到 findChessboardCorners 给出看似荒谬的角 vector 。奇怪的是，在我使用的校准图像上绘制角没有问题——看起来角被完美地校准了。那么这里的问题是什么？我真的不知道为什么 findChessboardCorners 会给我这么大的角 vector ，以至于我什至无法将它添加到 vector 列表中。

using namespace cv;
using namespace std;

int main(int argc, char** argv){

int numBoards = 1;
int numCornersHor=7;
int numCornersVer=5;

int numSquares = numCornersHor * numCornersVer;
Size board_sz = Size(numCornersHor, numCornersVer);

vector<vector<Point3f>> object_points;
vector<vector<Point2f>> image_points;   

vector<Point2f> corners;

int successes = 0;

Mat large_image;
Mat image;
Mat gray_image;
large_image = imread(argv[1], IMREAD_COLOR);
resize(large_image, image, Size(), .5, .5);

vector<Point3f> obj;
for (int j = 0; j<numSquares; j++)
    obj.push_back(Point3f((j / numCornersHor)*29, (j%numCornersHor)*29, 0.0f));

if (image.empty())
        return(0);
else if (image.channels()>1)
    cvtColor(image, gray_image, CV_BGR2GRAY);
else gray_image = image;

bool found = findChessboardCorners(image, board_sz, corners, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FAST_CHECK | CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);


if (found)
{
    cornerSubPix(gray_image, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));

    drawChessboardCorners(gray_image, board_sz, corners, found);

}

imshow("win1", image);      
imshow("win2", gray_image);

int key = waitKey(1);
if (key == 27)
    return 0;

image_points.push_back(corners);
}

最佳答案

想通了。问题是 findChessboardCorners 中的一个错误——角在函数本身内被不正确地调整大小，导致它爆炸。发现问题并从 here 获得修复，尽管我必须在运行更正后的函数后将角转换回 vector 。

更新代码:

Mat pointBuf;

found = actually_findChessboardCorners(image, board_sz, pointBuf,
            CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_FAST_CHECK | CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE); 

corners.assign((Point2f*)pointBuf.datastart, (Point2f*)pointBuf.dataend);

使用这个函数:

bool actually_findChessboardCorners(Mat& frame, Size& size, Mat& corners, int flags) {
int count = size.area() * 2;
corners.create(count, 1, CV_32FC2);
CvMat _image = frame;
bool ok = cvFindChessboardCorners(&_image, size,
    reinterpret_cast<CvPoint2D32f*>(corners.data),
    &count, flags) > 0;
return ok;

关于c++ - findChessboardCorners 的 OpenCV 问题，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/31441204/

findChessboardCornersampimagevectorc++opencvcamera-calibration

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