🥳👹以下为正文😶🌫️🥸
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*舵机控制
*电感采样
*最终修改日期：2021.6.20
*TC264D
*******************************/
#include "headfile.h"
//向上位机发送信息用
int x_error_int,y_error_int;
direction_param steer;
kalman_param kfp0;
kalman_param kfp1;
kalman_param kfp2;
kalman_param kfp3;
kalman_param kfp4;
kalman_param kfp5;
kalman_param kfp6;
//角度环初始化
void direction_init(void)
{
steer.xp_line = 1; //x_P
steer.xd_line = 0.05; //x_D
steer.yp_line = 1; //y_P
steer.yd_line = 0.05; //y_D
steer.xp_turn = 2; //x_P
steer.xd_turn = 0.03; //x_D
steer.yp_turn = 2; //y_P
steer.yd_turn = 0.03; //y_D
steer.xp_circle = 0.5; //x_P
steer.xd_circle = 0.03; //x_D
steer.yp_circle = 6; //y_P
steer.yd_circle = 0.03; //y_D
steer.ll = 0;//最左边
steer.l = 0;//次左
steer.lm = 0;//左靠中
steer.m = 0;//中间
steer.rm = 0;//右靠中
steer.r = 0;//次右
steer.rr = 0;//最右边
steer.x_error = 0;
steer.x_bigerror = 0;
steer.x_error_pre = 0;
steer.y_error = 0;
steer.x_bigerror = 0;
steer.y_error_pre = 0;
steer.all = 0;
steer.x_left = 0;
steer.x_right = 0;
steer.conpenstte = 0;
steer.conpenstte_total=1000;
steer.conpenstte_fw=50;
steer.conpenstte_add=10;
steer.direct_flag = 0;
steer.circle_flag = 0;
steer.circle_stage = 0;
steer.circle_direct = 0;
steer.trident_flag = 0;
steer.trident_time = 0;
steer.trident_stage = 0;
steer.out = 0;
}
//卡尔曼滤波变量初始化
void kfp_init(void)
{
kfp_init_son(&kfp0);
kfp_init_son(&kfp1);
kfp_init_son(&kfp2);
kfp_init_son(&kfp3);
kfp_init_son(&kfp4);
kfp_init_son(&kfp5);
kfp_init_son(&kfp6);
}
void kfp_init_son(kalman_param *kfp0)
{
{
kfp0->LastP = 0.02;
kfp0->Now_P = 0;
kfp0->out = 0;
kfp0->Kg = 0;
kfp0->Q = 0.001;
kfp0->R = 0.543;
}
}
/*************************************************************************
* 功能说明：卡尔曼滤波
* 修改时间：2021年5月26日
*************************************************************************/
int kalman_filter(kalman_param *kfp, int input)
{
kfp->Now_P = kfp->LastP + kfp->Q;
//卡尔曼增益方程差
kfp->Kg = kfp->Now_P / (kfp->Now_P + kfp->R);
//更新最优值方程
kfp->out = kfp->out + kfp->Kg * (input-kfp->out);
//更新协方差方程
kfp->LastP = (1-kfp->Kg) * kfp->Now_P;
return kfp->out;
}
/*************************************************************************
* 功能说明：七个电感ADC初始化函数；
* 修改时间：2021年5月18日
*************************************************************************/
void inductor_init (void)
{
adc_init(ADC_0, ADC0_CH0_A0);
adc_init(ADC_0, ADC0_CH1_A1);
adc_init(ADC_0, ADC0_CH2_A2);
adc_init(ADC_0, ADC0_CH3_A3);
adc_init(ADC_0, ADC0_CH4_A4);
adc_init(ADC_0, ADC0_CH5_A5);
adc_init(ADC_0, ADC0_CH6_A6);
adc_init(ADC_0, ADC0_CH7_A7);
}
/*************************************************************************
* 函数名称：void inductor_measure(void)
* 功能说明：采集电感电压并归一化；
* 修改时间：2021年5月19日
*************************************************************************/
void inductor_measure (void)
{
steer.ll = adc_mean_filter(ADC_0, ADC0_CH0_A0, ADC_12BIT,5); // 第1个电感，与赛道平行
steer.l = adc_mean_filter(ADC_0, ADC0_CH1_A1, ADC_12BIT,5); // 第2个电感，与赛道垂直
steer.lm = adc_mean_filter(ADC_0, ADC0_CH5_A5, ADC_12BIT,5); // 第3个电感，与赛道平行
steer.m = adc_mean_filter(ADC_0, ADC0_CH2_A2, ADC_12BIT,5); // 第4个电感，与赛道平行
steer.rm = adc_mean_filter(ADC_0, ADC0_CH6_A6, ADC_12BIT,5); // 第5个电感，与赛道平行
steer.r = adc_mean_filter(ADC_0, ADC0_CH3_A3, ADC_12BIT,5); // 第6个电感，与赛道垂直
steer.rr = adc_mean_filter(ADC_0, ADC0_CH4_A4, ADC_12BIT,5); // 第7个电感，与赛道平行
//BatVolt = ADC_Read(10); // 刷新电池电压
// int i = 0;
// if (L_ADC[0] < ad_min[0]) ad_min[0] = L_ADC[0]; // 刷新最小值
// else if (L_ADC[0] > ad_max[0]) ad_max[0] = L_ADC[0]; // 刷新最大值
// if (L_ADC[1] < ad_min[1]) ad_min[1] = L_ADC[1];
// else if (L_ADC[1] > ad_max[1]) ad_max[1] = L_ADC[1];
// if (L_ADC[2] < ad_min[2]) ad_min[2] = L_ADC[2];
// else if (L_ADC[2] > ad_max[2]) ad_max[2] = L_ADC[2];
// if (L_ADC[3] < ad_min[3]) ad_min[3] = L_ADC[3];
// else if (L_ADC[3] > ad_max[3]) ad_max[3] = L_ADC[3];
// if (L_ADC[4] < ad_min[4]) ad_min[4] = L_ADC[4];
// else if (L_ADC[4] > ad_max[4]) ad_max[4] = L_ADC[4];
// if (L_ADC[5] < ad_min[5]) ad_min[5] = L_ADC[5];
// else if (L_ADC[5] > ad_max[5]) ad_max[5] = L_ADC[5];
// if (L_ADC[6] < ad_min[6]) ad_min[6] = L_ADC[6];
// else if (L_ADC[6] > ad_max[6]) ad_max[6] = L_ADC[6];
// for (i=0; i<7; i++)
// {
// L_normal[i] = (L_ADC[i] - ad_min[i]) * 100 / (ad_max[i] - ad_min[i]); // 各偏移量归一化到0--100以内
// }
// Magnetic = L_normal[0] + L_normal[1] + L_normal[2] + L_normal[3]+ L_normal[4] + L_normal[5] + L_normal[6]; // 磁场整体强度
// Magnetic_left = L_normal[0] + L_normal[1] + L_normal[2]; // 左前侧磁场整体强度
// Magnetic_right = L_normal[4] + L_normal[5] + L_normal[6]; // 右前侧磁场整体强度
摄像头：8个数据口，一个串口，两eru中断
数据口：00_0 00_1 00_2 00_3 00_4 00_5 00_6 00_7
配置串口：摄像头RX：02_2 摄像头TX：02_3
VSY：02_0
HREF：程序不需要，所以不接
PCLK：02_1
四路运放 A0 A1 A2 A3 等
四个编码器：
LSB：33_7 DIR：33_6
LSB：02_8 DIR：00_9
LSB：10_3 DIR：10_1
LSB：20_3 DIR：20_0
8路pwm：
21_2 21_3 21_4 21_5 02_4 02_5 02_6 02_7
ICM20602：
CLK： P20_11
MOSI： P20_14
MISO： P20_12
CS： P20_13
SPI0
TFT屏幕：
CLK 15_3
MOSI 15_5
MISO 15_4 //实际上TFT没有这个引脚 这里仅仅占位而已
CS0 15_2
BL 15_4 //复用控制背光
REST 15_1
DC 15_0
SPI2
舵机：P33_9
尽量不要使用以下引脚，以下引脚属于boot引脚，不合理的使用容易导致单片机无法启动等问题，因此建议大家尽量不要使用：
P14_2
P14_3
P14_4
P14_5
P14_6
P10_5
P10_6
如何在buildr项目中使用Ruby？我在很多不同的项目中使用过Ruby、JRuby、Java和Clojure。我目前正在使用我的标准Ruby开发一个模拟应用程序，我想尝试使用Clojure后端(我确实喜欢功能代码)以及JRubygui和测试套件。我还可以看到在未来的不同项目中使用Scala作为后端。我想我要为我的项目尝试一下buildr(http://buildr.apache.org/)，但我注意到buildr似乎没有设置为在项目中使用JRuby代码本身!这看起来有点傻，因为该工具旨在统一通用的JVM语言并且是在ruby中构建的。除了将输出的jar包含在一个独特的、仅限ruby
在rails源中:https://github.com/rails/rails/blob/master/activesupport/lib/active_support/lazy_load_hooks.rb可以看到以下内容@load_hooks=Hash.new{|h,k|h[k]=[]}在IRB中，它只是初始化一个空哈希。和做有什么区别@load_hooks=Hash.new 最佳答案 查看rubydocumentationforHashnew→new_hashclicktotogglesourcenew(obj)→new_has
我的主要目标是能够完全理解我正在使用的库/gem。我尝试在Github上从头到尾阅读源代码，但这真的很难。我认为更有趣、更温和的踏脚石就是在使用时阅读每个库/gem方法的源代码。例如，我想知道RubyonRails中的redirect_to方法是如何工作的:如何查找redirect_to方法的源代码？我知道在pry中我可以执行类似show-methodmethod的操作，但我如何才能对Rails框架中的方法执行此操作？您对我如何更好地理解Gem及其API有什么建议吗？仅仅阅读源代码似乎真的很难，尤其是对于框架。谢谢! 最佳答案 Ru
我的假设是moduleAmoduleBendend和moduleA::Bend是一样的。我能够从thisblog找到解决方案,thisSOthread和andthisSOthread.为什么以及什么时候应该更喜欢紧凑语法A::B而不是另一个，因为它显然有一个缺点？我有一种直觉，它可能与性能有关，因为在更多命名空间中查找常量需要更多计算。但是我无法通过对普通类进行基准测试来验证这一点。 最佳答案 这两种写作方法经常被混淆。首先要说的是，据我所知，没有可衡量的性能差异。(在下面的书面示例中不断查找)最明显的区别，可能也是最著名的，是你的
几个月前，我读了一篇关于rubygem的博客文章，它可以通过阅读代码本身来确定编程语言。对于我的生活，我不记得博客或gem的名称。谷歌搜索“ruby编程语言猜测”及其变体也无济于事。有人碰巧知道相关gem的名称吗？ 最佳答案 是这个吗:http://github.com/chrislo/sourceclassifier/tree/master 关于ruby-寻找通过阅读代码确定编程语言的rubygem？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题：
我目前正在使用以下方法获取页面的源代码:Net::HTTP.get(URI.parse(page.url))我还想获取HTTP状态，而无需发出第二个请求。有没有办法用另一种方法做到这一点？我一直在查看文档，但似乎找不到我要找的东西。 最佳答案 在我看来，除非您需要一些真正的低级访问或控制，否则最好使用Ruby的内置Open::URI模块:require'open-uri'io=open('http://www.example.org/')#=>#body=io.read[0,50]#=>"["200","OK"]io.base_ur
前言作为一名程序员，自己的本质工作就是做程序开发，那么程序开发的时候最直接的体现就是代码，检验一个程序员技术水平的一个核心环节就是开发时候的代码能力。众所周知，程序开发的水平提升是一个循序渐进的过程，每一位程序员都是从“菜鸟”变成“大神”的，所以程序员在程序开发过程中的代码能力也是根据平时开发中的业务实践来积累和提升的。提高代码能力核心要素程序员要想提高自身代码能力，尤其是新晋程序员的代码能力有很大的提升空间的时候，需要针对性的去提高自己的代码能力。提高代码能力其实有几个比较关键的点，只要把握住这些方面，就能很好的、快速的提高自己的一部分代码能力。1、多去阅读开源项目，如有机会可以亲自参与开源
嗨~大家好，这里是可莉！今天给大家带来的是7个C语言的经典基础代码~那一起往下看下去把【程序一】打印100到200之间的素数#includeintmain(){ inti; for(i=100;i 【程序二】输出乘法口诀表#includeintmain(){inti;for(i=1;i 【程序三】判断1000年---2000年之间的闰年#includeintmain(){intyear;for(year=1000;year 【程序四】给定两个整形变量的值，将两个值的内容进行交换。这里提供两种方法来进行交换，第一种为创建临时变量来进行交换，第二种是不创建临时变量而直接进行交换。1.创建临时变量来
目录前言滤波电路科普主要分类实际情况单位的概念常用评价参数函数型滤波器简单分析滤波电路构成低通滤波器RC低通滤波器RL低通滤波器高通滤波器RC高通滤波器RL高通滤波器部分摘自《LC滤波器设计与制作》，侵权删。前言最近需要学习放大电路和滤波电路，但是由于只在之前做音乐频谱分析仪的时候简单了解过一点点运放，所以也是相当从零开始学习了。滤波电路科普主要分类滤波器：主要是从不同频率的成分中提取出特定频率的信号。有源滤波器：由RC元件与运算放大器组成的滤波器。可滤除某一次或多次谐波，最普通易于采用的无源滤波器结构是将电感与电容串联，可对主要次谐波（3、5、7）构成低阻抗旁路。无源滤波器：无源滤波器，又称
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