草庐IT

ios - iOS 中 RSSI 的卡尔曼滤波器

coder 2024-01-24 原文

我制作了一个 iOS 应用程序来对信标进行测距。我注意到来自信标的 RSSI 值随时间随机波动。为了获得平滑的 RSSI 值，我尝试使用卡尔曼滤波器。

在卡尔曼滤波器方程中 as described here ，可以通过测量一系列 RSSI 值的方差来计算测量噪声 (R)，并且可以假设过程噪声 (Q) 可以忽略不计。但是，我无法弄清楚方程中误差方差 (P) 估计值的确切概念。

由于我的实际测量数据是一系列的RSSI值，我应该如何实现卡尔曼滤波器？

最佳答案

基本上，误差方差 (P) 的估计取决于它自己的过去值和过程噪声 (Q)。由于过程噪声(Q)可以忽略不计或非常小的值(0.00001)并且P不依赖于实际测量，最终它成为一个固定值。此外，如果您的系统是移动的，您可以将一系列 RSSI 值和您的运 Action 为输入变量。

关于ios - iOS 中 RSSI 的卡尔曼滤波器，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/29027824/

尔曼的卡sectionRSSI不计iosfilteringkalman-filter

有关ios - iOS 中 RSSI 的卡尔曼滤波器的更多相关文章

  1. ruby - 如何验证 IO.copy_stream 是否成功 - 2

    这里有一个很好的答案解释了如何在Ruby中下载文件而不将其加载到内存中:https://stackoverflow.com/a/29743394/4852737require'open-uri'download=open('http://example.com/image.png')IO.copy_stream(download,'~/image.png')我如何验证下载文件的IO.copy_stream调用是否真的成功——这意味着下载的文件与我打算下载的文件完全相同，而不是下载一半的损坏文件？documentation说IO.copy_stream返回它复制的字节数，但是当我还没有下

  2. Ruby 文件 IO 定界符？ - 2

    我正在尝试解析一个文本文件，该文件每行包含可变数量的单词和数字，如下所示:foo4.500bar3.001.33foobar如何读取由空格而不是换行符分隔的文件？有什么方法可以设置File("file.txt").foreach方法以使用空格而不是换行符作为分隔符？ 最佳答案 接受的答案将slurp文件，这可能是大文本文件的问题。更好的解决方案是IO.foreach.它是惯用的，将按字符流式传输文件:File.foreach(filename,""){|string|putsstring}包含“thisisanexample”结果的

  3. Get https://registry-1.docker.io/v2/: net/http: request canceled while waiting - 2

    1.错误信息：Errorresponsefromdaemon:Gethttps://registry-1.docker.io/v2/:net/http:requestcanceledwhilewaitingforconnection(Client.Timeoutexceededwhileawaitingheaders)或者：Errorresponsefromdaemon:Gethttps://registry-1.docker.io/v2/:net/http:TLShandshaketimeout2.报错原因：docker使用的镜像网址默认为国外，下载容易超时，需要修改成国内镜像地址（首先阿里

  4. LC滤波器设计学习笔记（一）滤波电路入门 - 2

    目录前言滤波电路科普主要分类实际情况单位的概念常用评价参数函数型滤波器简单分析滤波电路构成低通滤波器RC低通滤波器RL低通滤波器高通滤波器RC高通滤波器RL高通滤波器部分摘自《LC滤波器设计与制作》，侵权删。前言最近需要学习放大电路和滤波电路，但是由于只在之前做音乐频谱分析仪的时候简单了解过一点点运放，所以也是相当从零开始学习了。滤波电路科普主要分类滤波器：主要是从不同频率的成分中提取出特定频率的信号。有源滤波器：由RC元件与运算放大器组成的滤波器。可滤除某一次或多次谐波，最普通易于采用的无源滤波器结构是将电感与电容串联，可对主要次谐波（3、5、7）构成低阻抗旁路。无源滤波器：无源滤波器，又称

  5. ruby - 为什么不能使用类IO的实例方法noecho？ - 2

    print"Enteryourpassword:"pass=STDIN.noecho(&:gets)puts"Yourpasswordis#{pass}!"输出:Enteryourpassword:input.rb:2:in`':undefinedmethod`noecho'for#>(NoMethodError) 最佳答案 一开始require'io/console'后来的Ruby1.9.3 关于ruby-为什么不能使用类IO的实例方法noecho？，我们在StackOverflow上

  6. ruby - 为 IO::popen 拯救 "command not found" - 2

    当我将IO::popen与不存在的命令一起使用时，我在屏幕上打印了一条错误消息:irb>IO.popen"fakefake"#=>#irb>(irb):1:commandnotfound:fakefake有什么方法可以捕获此错误，以便我可以在脚本中进行检查？ 最佳答案 是:升级到ruby​​1.9。如果您在1.9中运行它，则会引发Errno::ENOENT，您将能够拯救它。(编辑)这是在1.8中的一种hackish方式:error=IO.pipe$stderr.reopenerror[1]pipe=IO.popen'qwe'#

  7. ruby - IO::EAGAINWaitReadable:资源暂时不可用 - 读取会阻塞 - 2

    当我尝试使用“套接字”库中的方法“read_nonblock”时出现以下错误IO::EAGAINWaitReadable:Resourcetemporarilyunavailable-readwouldblock但是当我通过终端上的IRB尝试时它工作正常如何让它读取缓冲区？ 最佳答案 IgetthefollowingerrorwhenItrytousethemethod"read_nonblock"fromthe"socket"library当缓冲区中的数据未准备好时，这是预期的行为。由于异常IO::EAGAINWaitReadab

  8. ruby - 如何使用 ruby​​ fibers 避免阻塞 IO - 2

    我需要将目录中的一堆文件上传到S3。由于上传所需的90%以上的时间都花在了等待http请求完成上，所以我想以某种方式同时执行其中的几个。Fibers能帮我解决这个问题吗？它们被描述为解决此类问题的一种方法，但我想不出在http调用阻塞时我可以做任何工作的任何方法。有什么方法可以在没有线程的情况下解决这个问题？ 最佳答案 我没有使用1.9中的纤程，但是1.8.6中的常规线程可以解决这个问题。尝试使用队列http://ruby-doc.org/stdlib/libdoc/thread/rdoc/classes/Queue.html查看文

  9. ruby - 如何从 ruby​​ 中的 IO 对象获取文件名 - 2

    在ruby中...我有一个由外部进程创建的IO对象，我需要从中获取文件名。然而我似乎只能得到文件描述符(3)，这对我来说不是很有用。有没有办法从此对象获取文件名甚至获取文件对象？我正在从通知程序中获取IO对象。所以这也可能是获取文件路径的一种方式？ 最佳答案 关于howtogetathefilenameinC也有类似的问题,我将在这里以ruby​​的方式给出这个问题的答案。在Linux中获取文件名假设io是您的IO对象。以下代码为您提供了文件名。File.readlink("/proc/self/fd/#{io.fileno}")例

  10. iOS快捷指令：执行Python脚本（利用iSH Shell） - 2

    文章目录前言核心逻辑配置iSH安装Python创建Python脚本配置启动文件测试效果快捷指令前言iOS快捷指令所能做的操作极为有限。假如快捷指令能运行Python程序，那么可操作空间就瞬间变大了。iSH是一款免费的iOS软件，它模拟了一个类似Linux的命令行解释器。我们将在iSH中运行Python程序，然后在快捷指令中获取Python程序的输出。核心逻辑我们用一个“获取当前日期”的Python程序作为演示（其实快捷指令中本身存在“获取当前日期”的操作，因而此需求可以不用Python，这里仅仅为了演示方便），核心代码如下。>>>importtime>>>time.strftime('%Y-%

随机推荐