使用Python项目与 V-REP联合仿真 - Play V-REP with Python
CoppeliaSim(原V-REP)新手上路
V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分:Vrep与python的联调)
【CoppeliaSim】远程 API 之 Python 控制,对比 V-rep 有些不同

simRemoteApi.start(19999)

下面的代码是UR5自带的代码,可以删去也可以保留。
对19999的解释:coppeliasim默认开启19999端口,在remoteApiConnections.txt定义,允许自定义
// Let’s start a continuous remote API server service on port 19997:
portIndex1_port = 19997
portIndex1_debug = false
portIndex1_syncSimTrigger = true

matlab参考:【CoppeliaSim】远程 API 之 Matlab 控制,对比 V-rep 有些不同
文件夹应当是 一个python的项目文件夹,可以用Visual Studio、PyCharm等进行创建。
sim.py和simConst.py在:CoppeliaSim安装目录\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\python\python\下
remoteApi.dll在:CoppeliaSim安装目录\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\下

此时环境已经配置完毕了,可以实现python和CoppeliaSim的联调。此时我们需要的便是用python程序去连接CoppeliaSim并控制机器人。
这里我们直接使用安装文件夹中提供的文件simpleTest.py进行测试
文件位于:
…\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\python\python\simpleTest.py
代码的讲解见:CoppeliaSim(原V-REP)新手上路
配置完毕后文件夹内容如下:






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