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第一章ORB-SLAM2的安装

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前言

一、安装第三方库

二、安装ORB-SLAM2

三、试运行

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

在Ubuntu20.04安装，从安装依赖项开始，前前后后加起来差不多弄了七八个小时，踩了不少坑。

主要参考资料：1.GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

2.《视觉SLAM十四讲》第二版。

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一、安装第三方库

包括Pangolin 、 OpenCV 、 Eigen 、 g2o 与 DBoW2（后两项在ORB-SLAM2里面自带不要自己装）

首先安装 vim 、 cmake 、 git 、 gcc 、 g++，

sudo apt-get install vim cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

因为这些之前装过了所以没什么问题。

安装Pangolin，

1. 安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

2.安装Pangolin

一开始我使用了如下命令进行安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j

但是当cmake的时候报错了，报错内容大概就是could not find Eigen 3。

然后参考了这篇​​​​​​ORB_SLAM2安装Pangolin报错缺少Eigen3_陨越的博客-CSDN博客

问题就解决了。总结一下就是卸载现有Pangolin，重新安装0.5版的，过程如下：

cd /usr/local/include
ls

看是不是有个叫pangolin的文件夹，有就把它删了。还有用户文件夹里的Pangolin的文件夹也删了

然后重新下载Pangolin0.5解压了后执行

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

安装OpenCV（我装的是3.4.5）

一开始我是用的命令行安装

sudo apt install libopencv-dev

大概耗时1小时左右装好了但是测试了一下不能用，而且也不能指定版本最后还是卸载了，重新源码装了3.4.5的。这个是下载链接https://codeload.github.com/opencv/opencv/tar.gz/refs/tags/3.4.5

如果要装其他版本建议去OpenCV官网找对应版本下载安装即可。

安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev  libtiff5-dev libopenexr-dev libtbb-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libgtk-3-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev pkg-config

下载好源码并解压后执行

cd opencv-3.4.5/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

因为编译过程比较慢，我这里就选择了4线程。安装完成后要改两个文件

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在文件中加上 include /usr/local/lib

保存后再执行

sudo ldconfig

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文件末尾加上PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

然后

source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

最后查看版本信息：

pkg-config opencv --modversion

 

测试：

cd opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example

 

 安装成功则会显示版本号和如图所示的窗口。

安装Eigen

先说遇到的坑，就是gitlab连不上，中间查了各种办法都没成功，最终解决办法也很玄学。。。等到第二天就好了，，，，这里放一个eigen3.3.7的压缩包到网盘，让后来者少走弯路吧。如果需要其他版本也可以去eigen官网下载。

链接: https://pan.baidu.com/s/1BTNW-TBb9lQP25X_QXj-LA 提取码: 87ma 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

解压之后执行如下命令

cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

#安装后 头文件安装在/usr/local/include/eigen3/

#需要移动头文件

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

最后测试一下：

touch eigen-test.cpp
gedit eigen-test.cpp

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
 
//using Eigen::MatrixXd;
using namespace Eigen;
using namespace Eigen::internal;
using namespace Eigen::Architecture;
 
using namespace std;
 
int main()
{
        cout<<"*******************1D-object****************"<<endl;
        Vector4d v1;
        v1<< 1,2,3,4;
        cout<<"v1=\n"<<v1<<endl;
 
        VectorXd v2(3);
        v2<<1,2,3;
        cout<<"v2=\n"<<v2<<endl;
 
        Array4i v3;
        v3<<1,2,3,4;
        cout<<"v3=\n"<<v3<<endl;
 
        ArrayXf v4(3);
        v4<<1,2,3;
        cout<<"v4=\n"<<v4<<endl;
}

g++ eigen-test.cpp -o eigen-test
./eigen-test

如上图所示就安装成功了。

二、安装ORB-SLAM2 

PS：如果不想踩坑可以先看完后续报错以及解决办法后再执行./build.sh 

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

报错1：error: 'usleep' was not declared in this scope

解决办法：在下面的每一个文件中，加上头文件语句***#include<unistd.h>***，然后重新编译
ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc
ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc
ORB_SLAM2/src/System.cc
ORB_SLAM2/src/Tracking.cc
ORB_SLAM2/src/Viewer.cc
ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_euroc.cc
ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_kitti.cc
ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_tum.cc
ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc

报错2：error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator

解决办法：

gedit ~/ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h

找到如下代码：

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

将其改为

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

 然后再执行./build.sh即可。

三.试运行

下载一个数据集进行测试，我这里选择了单目相机，Computer Vision Group - Dataset Download

找了一个最小的下了下来。解压到一个英文路径之后，终端输入下列代码，中间的TUMX.yaml改成对应的TUM1.yaml，或者2、3，根据你下的数据集，因为我这里下的的fr1，所以改成TUM1.yaml。PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER替换为你的数据集解压之后所在的路径，

例如我这里是/home/elaine/ORB_SLAM2/datatSet/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_desk

cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

如果出现如下界面，没有其他反应，则可能是路径输入错误，

成功运行则如下图

 

 至此ORB-SLAM2的安装和试运行就全部完成了。