CAN总线的全称是控制器局域网络，主要应用在汽车电子和工业控制领域。
和485总线一样，CAN总线也是一种半双工的通信。
一条CAN总线最多能接110个节点
它最高速率能到1Mbps，最远传输距离能到10KM
CAN总线有两个信号，一个是CANH，还有一个是CANL。
CAN总线中有两个重要的概念，一个是显性，另一个是隐性
显性（Dominant）指的是总线上CANH电压减CANL电压大于等于0.9V，同时显性代表逻辑0。
隐性(Recessive)指的是总线上CANH电压减CANL电压小于等于0.5V，同时隐性代表逻辑1。
常用的5V Can收发器芯片有TJA1014，3.3V的CAN收发器芯片有SN65HVD230，它们的引脚定义都是类似的。
SN65HVD230的引脚定义如下，
D为发射输入；
R为接收输出；
Vref为1/2VCC输出；
CANH和CANL是总线信号；
VCC为供电引脚，接3.3V；
RS为模式选择，可以选择高速模式，slope模式或者低功耗模式，主要根据RS引脚的电压来判定其工作的模式，大家可以看下这张表。
这个是SN65HVD230的发送真值表
这个是SN65HVD230的接收真值表
这个是SN65HVD230典型电路，这个电路比较简单；
数据发送示意图如下：
当发送输入端D输入1时，CAN总线为隐性，CANH和CANL的电压差比较小
当发送输入端D输入0时，CAN总线为显性，CANH和CANL的电压差比较大
数据接收示意图如下
当总线CANH电压减CANL电压小于等于0.5V时，接收端R输出1
当总线CANH电压减CANL电压大于等于0.9V时，接收端R输出0
Rs引脚通过0欧姆接地时，SN65HVD230处于高速模式，
如果需要配置其可以进入低功耗模式，可以将Rs引脚接到MCU的GPIO进行控制
Vref引脚电压是1/2VCC，可以通过两个60欧姆电阻串联，将Vref接到电阻的公共端，这样总线隐性时的电压就为1/2VCC
大家可以看下，左边的是没接VREF的，总线为隐性时电压约为2V,
右边接了Vref的，总线为隐性时电压约为1/2VCC，
CAN总线电路中的120欧电阻为端接电阻，消除总线上的信号反射，
在CAN总线的两端加就可以了
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