系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机械臂的规划控制和无人的规划控制的异同点分析1、规划的异同分析2、控制的异同分析二、机械臂轨迹规划方法介绍1、机器人带约束的轨迹规划理论（1）机器人带约束的轨迹规划科普（2）复杂机器人运动轨迹规划定义（1）轨迹规划（2）轨迹控制（3）基础知识（1）动力学方程（1）机器人系统本质（2）动力学方程定义（3）建立动力学方程例子（2）线性化（1）目的（2）使用泰勒公式展开的一阶泰勒公式进行线性化（3）线性化的例子（倒立摆小车模型）（4）线性化精度（3）线性二次型调节器（LQR）（
👨🏫🥰🥳需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦🤖😽🦄指南目录📖：🎉🎉机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源🎉🎉机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南（五）：末端执行器机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器机械臂速成小指南（七）：机械臂位姿的描述方法机械臂速成小指南（八）：运动学建模（标准DH法）机械臂速成小指南（九）：正运动学分析机械臂速成小指南（十）：可达工作空间机械臂速成小指南（十一）：坐标系的标
1前沿最近因为项目需求，需要对六自由度机械臂进行正逆运动学分析与仿真。其中，正运动学分析与仿真只需在完成DH参数建模的基础上，通过Robotics工具箱，结合B站刘海涛老师的教学视频即可轻易完成。但是，在深入学习中发现，Robotics工具箱的机械臂求逆解函数ifine6s存在问题，无法计算我的机械臂的逆运动学的封闭解。(工具箱的数值解的逆解函数ifine是能够正常使用的，但是只能获取一个解)。因此，结合刘海涛老师的教学视频以及陈赛旋博士的论文，编写了对六自由度机械臂标准DH参数法的逆运动学求解的Matlab代码，希望能够对大家有所帮助。如果后续有问题，也欢迎一起讨论学习。2相关说明这里，我采
硬件参数机械臂：艾利特相机：海康相机2d识别库：lindmod，github可以搜到光源：磐鑫光源软件参数系统：windows/Linux开发平台：Qt开发语言：C++开发视觉库：OpenCV软件模块机械臂控制模块机械臂点位模块机械臂IO状态模块光源模块
目录1.眼在手外原理2.附上眼在手外求得手眼矩阵的python代码3.眼在手外标定步骤1）打印棋盘格2）得到hand数据3）得到camera数据4.运行python得到手眼矩阵1.眼在手外原理 眼在手外所求的手眼矩阵是基坐标到相机的转换矩阵2.附上眼在手外求得手眼矩阵的python代码#!/usr/bin/envpython#coding:utf-8importtransforms3dastfsimportnumpyasnpimportmathdefget_matrix_eular_radu(x,y,z,rx,ry,rz):rmat=tfs.euler.euler2mat(math.radia
本文主要介绍如何在matlab中建立机械臂模型（前提要下载了RoboticsToolbox机器人工具箱~），并进行基于正逆运动学计算的轨迹运动。对于已有的Solidworks机械臂三维模型，如何导入Matlab，并对其进行运动控制。 关于机器人工具箱的安装及函数的详细解释可以参考这篇文章（写的很详细，很好！！）：(1条消息)Matlab机器人工具箱（RoboticsToolbox）学习笔记_Mist_Orz的博客-CSDN博客目录1机械臂的建立核心函数——Link函数释义机械臂仿真代码 2基于运动学求解的轨迹规划正逆运动学求解3基于Solidworks和Matla
1、故障背景 (1)设备：臭名昭著的坠机堡垒(等小弟攒够了钱立马换了，忍了4年了)，设备使用年限4年 整，从盘品牌希捷。 (2)磁盘情况： (3)使用情况 大学期间，笔记本一直接电源使用，由于感觉休眠模式节省开机时间，经常带电睡眠，电池 损耗较大。某晚赶项目急着交，半个小时掉一次，文件倒是没丢，但真的是让人难受。2、故障描述 近两个月频繁出现从盘E:/和G:/消失，重启或拆机拔插机械硬盘恢复，硬盘大文件读写期间 卡顿甚至掉盘，磁盘文件未出现损坏或丢失。3、问题解决过程
下面在前面的ur5机械臂的DH参数基础是对其正逆解进行求解，为了后面能在MATLAB中利用stl文件进行实际显示，这里以标准DH参数为例进行讲解。（修正DH参数在用plot3d函数是显示失败，不知道是不是这个函数只能显示标准dh参数的机械臂模型，有知道的网友可以在评论里告知一下，谢谢。）一、运动学正解：机器人正运动学是在已知各连杆相对位置关系（关节角）的情况下，得到末端执行器的位姿。在标准DH参数下相邻坐标系之间的齐次变换矩阵为： 则，正解代码如下：function[T06,Pos]=ForwardSolver_MDH(theta)DH_JXB=[9001440;0264090;023600;
随着工业自动化和智能化的不断发展，机械故障诊断已经成为了工业生产中的重要环节。为了提高故障诊断的准确性和效率，近年来，AR（增强现实）远程协助技术逐渐应用于机械故障诊断领域。本文将探讨AR远程协助技术在机械故障诊断中的应用及其优势。 AR是一种将虚拟信息融入到现实世界中的技术。通过手机、平板电脑或专用的头戴式显示器等设备，用户可以在现实环境中看到虚拟信息，从而实现与虚拟信息的互动。在机械故障诊断领域，AR技术可以帮助工程师实时查看设备的结构、部件和参数信息，为故障诊断提供有力支持。 在现场进行设备维修时，工程师可以通过AR设备获取设备的实时数据和结构信息，快速定位故障部位，提高维修效率
FANUC机器人SRVO-300机械手断裂故障报警原因分析及处理办法首先，我们查看报警说明书上的介绍：总结：即在机械手断裂设置为无效时，机器人检测出了机械手断裂信号（不该有的信号，现在检测到了，所以报警）使机械手断裂设定为无效/有效的具体方法：按下示教器的MENU菜单键，选择下一页，选择系统按下F1类型，选择配置，将机械手断裂设置为无效/有效。下表说明了机械手断裂的设定与HBK信号的具体关系：
