前言最近在搞强化学习，需要找一个物理仿真软件来跑我的机械臂强化学习模型，去网上搜了一下，当前比较主流的有PyBulletMujocoVREP…一开始是想用Mujoco,听说Mujoco现在免费了很适合强化学习，还有一个基于Mujoco的Robosuite很适合机器人的强化学习，一顿操作下来发现Bug实在太多（两个都是），想要去复现这一篇带着UR5的强化学习凯源代码，发现各种报错，甚至重装了系统仍然不行。软件肯定是好软件，但本人能力实在有限，还是转战PyBullet。20230326然后本文参照了很多前辈、大佬的文章，太乱了不一一列举了。环境配置版本显卡3080Ubuntu20.04Python

重建三维模型我们需要知道机械臂的DH参数，我们这里提供了kukar2700相关的机械臂dh参数供大家参考。参数入下表:

目录一、项目介绍        项目背景：        相机型号：二、机械臂自由抓取演示     使用注意事项：     操作步骤：三、核心代码讲解①机械臂相关运动驱动代码②BGR图像转换伪彩色深度图像代码③目标跟随及抓取动作代码开发者：居正如果大家对这个项目感兴趣的话，可以评论或私聊我，加群进行交流。同时也可以关注3D视觉开发者社区哦。一、项目介绍        项目背景：        基于奥比中光OpenCV实验箱，配合六自由度机械臂实现360度物体自由抓取，同时设置两种姿态配合桌面抓取和自由抓取，使机械爪能够精准的对目标进行抓取。OpenCV实验箱套装        相机型号：   

MATLAB机器人工具箱机械臂仿真学习自B站：Nino_FM采用StandardDH建模法旋转算子R=rotx(pi/2)R= 1.0000    0    0   0  0.9996 -0.0274   0  0.0274  0.9996  %显然结果有问题rotx(pi/2/pi*180)ans= 1  0  0 0  0 -1 0  1  0rotx(90)ans= 1  0  0 0  0 -1 0  1  0机械臂建模StandardDH clc;clear %StandardDH L(1)=Link('revolute','d',0.216,'a',0,'alpha',pi/2);

 一些比较复杂的运动结构，需要用到分析计算，精确动作位置。这时就需要计算机的运算能力了，使用MATLAB来计算设计求解，求出设计零件的相关零件尺寸。再进行设计优化，直接画出零件，这样可以更快产出设计成果。 这个软件主要是用于工程计算，主要功能有，数学计算，算法开发，数据采集，系统建模仿真，工程图开发，应用软件开发等。当然对外我来说只能用到其中一部分功能，各个方向原理基本相通。其集中于数值计算，得出一个最优解，是它最基本都能力。程序逻辑参照c/c++，学过这两个之后上手很快，要有基本都数学计算思维来主导。

问题1.无法外接显示器最大的问题就是目前无法外接显示器，因为机械革命大多数型号笔记本电脑的HDMI、DP接口都是直接物理接在独显上的，内屏用核显外接显示器接独显，英伟达独显也是黑苹果无法驱动的，而且发现机械革命tpyec接口还减配了没有视频功能真拉胯，这个问题也是要区别对待的，可以看看自己的电脑支不支持在bios切换显卡模式，有独显直连、混合模式（独显运算核显输出）在网上找了好多教程，只找到了一种折中的解决方法，就是使用支持displaylink技术的外置usb3.0显卡（或者称为usb显卡适配器）displaylinkDisplayLink是一个通过USB接口实现显示器连接到电脑的连接技术，

👨‍🏫🥰🥳需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦🤖😽🦄 指南目录📖：🎉🎉机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源🎉🎉机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南（五）：末端执行器机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器机械臂速成小指南（七）：机械臂位姿的描述方法机械臂速成小指南（八）：运动学建模（标准DH法）机械臂速成小指南（九）：正运动学分析机械臂速成小指南（十）：可达工作空间机械臂速成小指南（十一）：坐标系的

1.采集n组点云数据，将第一组点云命名为(点云target)基准点云  这些数据可以通过3D相机采集得到，然后通过一些处理方法（如去噪、滤波等）进一步优化。2.采集n组点云的同时记录n组机械臂位姿，同样将第一组位姿设为基准位姿(机械臂target)3.将获取的n组机械臂位姿由欧拉角转换为4×4变换矩阵 (x,y,z,rx,ry,rz变成4×4变换矩阵）4.通过点云配准方法如icp等计算出其余点云(source)相对于第一组点云(target)的变换矩阵(B) (ICP配准后返回的结果为B矩阵)5.通过A=Tpose1^-1*Tpose2计算出其余机械臂位姿相对于第一组机械臂位姿的变换矩阵(A)

一、UR机械臂的DH参数1.1UR机械臂连杆坐标系图图中红色为x轴，橘色为z轴。1.2UR机械臂的DH参数表上图中的尺寸并不是完全精准尺寸，因此下面DH参数表中尺寸是从三维模型中测量的。aia_iai​αi\alpha_iαi​did_idi​θi\theta_iθi​10π/2\pi/2π/289.15θ1\theta_1θ1​2-42500θ2\theta_2θ2​3-392.2500θ3\theta_3θ3​40π/2\pi/2π/2109.15θ4\theta_4θ4​50−π/2-\pi/2−π/294.65θ5\theta_5θ5​60082.30θ6\theta_6θ6​二、UR

郑重提示：为了记录自己在学习过程中遇到的问题，所以记录了这篇博客。。在后面学习的过程中发现之前这篇博客记录的导出URDF模型坐标系设置方法存在一些问题，不好写DH参数表，，更更要命的是，好些朋友都收藏了这篇博客，为了不误导大家，再次对以下内容做出修改，并给出DH参数表。该方法是目前为止，我认为最好理解的一种建立坐标系方法----感觉上属于标准DH参数表建立方法的分支。再多说一句，大家都知道，建立坐标系的方法不是唯一的，分为标准DH参数和修正DH参数，采用标准DH参数建立方法只适用于“链式”机械臂，也就是我用到的这种串联机械臂，假使用于并联机械臂则会产生歧义。什么是并联机械臂呢？如下图这种闭环机