随着人口老龄化的日趋严重，越来越多的运动功能障碍患者需要得到帮助。传统治疗是在康复治疗师帮助下对患者进行康复训练，但是我国康复医师与基本人数占比为0.4/十万，无法覆盖所有患者。得益于机器人系统与生物医学工程原理的发展，下肢外骨骼机器人的出现为广大患者带来了福音，通过模拟正常人的步态运动做康复训练，锻炼人体下肢肌肉及运动神经，，能帮助患者在无人照顾情况下进行一定程度的有效康复训练。在外骨骼机器人开发过程中，人体的步态运动特性经过优化处理后可以用于仿人控制器设计和实时训练中。因此如何对捕获的运动特性进行有效处理，设计仿人控制器，并将其应用于下肢康复机器人实时辅助训练中，已经成为现阶段下肢康复机器
