文章目录欧拉角（Euler）万向节欧拉角旋转特性欧拉角优点欧拉角缺点方位的表达方式不唯一万向节锁（GimbalLock）四元数（Quaternion）四元数转轴角四元数优点四元数缺点Quaternion类欧拉角（Euler）什么是欧拉角？百科上是这样解释的：用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成，为欧拉首先提出而得名。很难理解吧？其实我们没有必要把欧拉角想得太复杂。对于开发者来说，欧拉角就是用一个Vector3变量来记录物体沿着x、y、z轴的旋转。注意，虽然这是一个Vector3变量，但它并不是向量，这个变量的x、y、z三个分量是用来描述旋

使用python的transforms3d、numpy库实现四元数、旋转矩阵、欧拉角、轴角等的相互转换1.说明1.1安装2.四元数相关转换2.1四元数与旋转矩阵互转2.1.1四元数转旋转矩阵2.1.2旋转矩阵转四元数2.2四元数与轴角互转2.2.1四元数转轴角2.2.2轴角转四元数3.欧拉角相关转换3.1欧拉角与四元数互转3.1.1固定轴欧拉角转四元数3.1.2四元数转固定轴欧拉角3.2欧拉角与旋转矩阵互转3.2.1固定轴欧拉角转旋转矩阵3.2.2旋转矩阵转固定轴欧拉角3.3欧拉角与轴角互转3.3.1固定轴欧拉角轴角3.3.2轴角转固定轴欧拉角4.轴角相关转换4.1轴角与旋转矩阵互转4.1.1

入门小菜鸟，希望像做笔记记录自己学的东西，也希望能帮助到同样入门的人，更希望大佬们帮忙纠错啦~侵权立删。目录一、欧拉角1、静态定义2、欧拉角的表示 3、欧拉角表示的优缺点 4、欧拉角的万向节死锁（静态不存在万向锁的问题）二、四元数1、提出意义和定义（含轴角）2、四元数的相关计算法则3、四元数的极形式4、四元数的使用举例5、四元数的优缺点三、四元数和欧拉角间的相互转化1、四元数转为欧拉角2、欧拉角转为四元数四、旋转矩阵一、欧拉角1、静态定义对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。🌳参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。🌳坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转