简而言之，MPU6050=三轴MEMS陀螺仪+三轴MEMS加速度计+可扩展数字运动处理器DMP，它可进行姿态解算（Pitch、Yaw、Roll角），我们还可以外接ProcessingIDE，或外接匿名上位机(V7)，实时绘制系统的飞行姿态，下面讲一下整个联调过程以及遇到的坑。 图0单片机与上位机(V7)飞行姿态联动一，MPU6050简介MPU6050是InvenSense推出的集成6轴运动处理组件，即三轴MEMS（注1）陀螺仪传感器和三轴MEMS加速度传感器，相较于多组件方案，集成模块可以免除各个组件时间轴之差的问题，还能大大减小封装的空间。它含有一个副IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利

01.什么是襟翼？飞机是20世纪初最重要的发明之一，也是现代文明的代表。为了将飞机与热气球、滑翔伞等飞行工具进行区分，人们将飞机定义为由一具或多具动力装置产生推力或拉力，由机身的固定机翼产生升力，能在大气层上、中、下层飞行的重于空气的航空器。由上述定义可知，机翼的作用就是产生足以让飞机飞上天空的升力。乘坐飞机时，只要坐在座舱后侧的靠窗位置，就可以近距离地观察到飞机机翼。▲图片来源：出差同事拍摄 飞机的升力公式为Y=½ρCSv²。Y为总升力，单位为牛顿；ρ为大气密度，C为升力系数，S为机翼面积，v为飞机的速度。清华大学王秉良教授的《飞机空气动力学》对此公式进行了详细推导，结合“流体力学之父”丹尼

01.什么是襟翼？飞机是20世纪初最重要的发明之一，也是现代文明的代表。为了将飞机与热气球、滑翔伞等飞行工具进行区分，人们将飞机定义为由一具或多具动力装置产生推力或拉力，由机身的固定机翼产生升力，能在大气层上、中、下层飞行的重于空气的航空器。由上述定义可知，机翼的作用就是产生足以让飞机飞上天空的升力。乘坐飞机时，只要坐在座舱后侧的靠窗位置，就可以近距离地观察到飞机机翼。▲图片来源：出差同事拍摄 飞机的升力公式为Y=½ρCSv²。Y为总升力，单位为牛顿；ρ为大气密度，C为升力系数，S为机翼面积，v为飞机的速度。清华大学王秉良教授的《飞机空气动力学》对此公式进行了详细推导，结合“流体力学之父”丹尼