目录前言CAN总线电气特性CAN总线介绍差分信号CAN总线架构 CAN数据类型CAN帧类型CAN总线特点CANMAC层描述 MAC服务描述MAC帧结构  MACDF(数据帧)    SOF(起始位)  Arbitrationfield(仲裁场)    Controlfield(控制场)    Datafield(数据场)    CRC(循环冗余校验场)    ACKfield(应答场)  MACRF(远程帧)  MACEF(错误帧)  MACOF(过载帧)  MACITM(帧间隔)Errordetection(错误检测)Framecoding（帧编码）MACprimitive(MAC原语)LL