近年来，随着人们对室内位置服务的需求不断增加，高精度室内定位技术成为定位领域的研究热点。然而，单一定位技术往往难以满足要求。许多学者将惯性导航系统（InertialNavigationSystem，INS）与无线定位技术如WiFi、蓝牙、UWB（Ultra-WideBand，UWB）等组合，通过两种或以上技术之间的优势互补，提高系统的定位精度，增强其稳定性和环境适应性。哈尔滨工业大学的研究人员以无人车为定位载体，对基于超宽带（UWB）和惯性导航系统（INS）的室内组合定位技术进行研究，旨在充分发挥UWB定位精度高和INS自主定位的优势，有效克服UWB在非视距环境下定位性能较差和INS具有累积误
近年来，随着人们对室内位置服务的需求不断增加，高精度室内定位技术成为定位领域的研究热点。然而，单一定位技术往往难以满足要求。许多学者将惯性导航系统（InertialNavigationSystem，INS）与无线定位技术如WiFi、蓝牙、UWB（Ultra-WideBand，UWB）等组合，通过两种或以上技术之间的优势互补，提高系统的定位精度，增强其稳定性和环境适应性。哈尔滨工业大学的研究人员以无人车为定位载体，对基于超宽带（UWB）和惯性导航系统（INS）的室内组合定位技术进行研究，旨在充分发挥UWB定位精度高和INS自主定位的优势，有效克服UWB在非视距环境下定位性能较差和INS具有累积误
仿生机器人是指模仿自然界生物生理结构或功能特征，设计具有一定工程应用背景的机器人。目前，良好的地形能力和高效的运动方式是仿生机器人发展的主要方向。蛇作为一种无腿的爬行动物，可以通过多种运动方式进行移动，对复杂的地貌环境有优越的适应能力。这使得仿生蛇型机器人具有更广阔的应用前景。长春理工大学的研究人员针对多环境下蛇的运动接触行为及其鳞片摩擦性能进行了研究，从而给蛇形机器人提供设计依据。研究人员首先利用NOKOV度量三维动作捕捉系统，对蛇在不同环境下（干燥、湿润、不同粗糙度的砂纸及光滑平面）的运动行为进行测试，获得蛇运动的状态和规律，为设计蛇运动接触力学测试装置提供依据，并探究蛇在不同环境氛围下的
仿生机器人是指模仿自然界生物生理结构或功能特征，设计具有一定工程应用背景的机器人。目前，良好的地形能力和高效的运动方式是仿生机器人发展的主要方向。蛇作为一种无腿的爬行动物，可以通过多种运动方式进行移动，对复杂的地貌环境有优越的适应能力。这使得仿生蛇型机器人具有更广阔的应用前景。长春理工大学的研究人员针对多环境下蛇的运动接触行为及其鳞片摩擦性能进行了研究，从而给蛇形机器人提供设计依据。研究人员首先利用NOKOV度量三维动作捕捉系统，对蛇在不同环境下（干燥、湿润、不同粗糙度的砂纸及光滑平面）的运动行为进行测试，获得蛇运动的状态和规律，为设计蛇运动接触力学测试装置提供依据，并探究蛇在不同环境氛围下的
在煤矿巷道、地铁隧道等危险、幽闭的地下场景下，使用移动机器人完成探测、开采和搜救任务安全且高效。地下机器人自主智能的完成任务，精准的定位和地图构建是前提和关键。图1-地下隧道中的机器人机器人在地下环境中自主运行时往往没有先验的地图信息，而且不能使用GPS进行定位，需要机器人在未知环境创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航，即SLAM技术。由于地下环境中场景在几何特征上极其相似，且激光雷达点云在远处分布极少，基于激光雷达的SLAM方法效果不好；中国矿业大学的研究人员采用一种多传感器融合的方法，基于图优化的框架将UWB和IMU融合定位系统提供的位置约束添加到位姿图优化约束中，为激光雷达扫描匹配提
在煤矿巷道、地铁隧道等危险、幽闭的地下场景下，使用移动机器人完成探测、开采和搜救任务安全且高效。地下机器人自主智能的完成任务，精准的定位和地图构建是前提和关键。图1-地下隧道中的机器人机器人在地下环境中自主运行时往往没有先验的地图信息，而且不能使用GPS进行定位，需要机器人在未知环境创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航，即SLAM技术。由于地下环境中场景在几何特征上极其相似，且激光雷达点云在远处分布极少，基于激光雷达的SLAM方法效果不好；中国矿业大学的研究人员采用一种多传感器融合的方法，基于图优化的框架将UWB和IMU融合定位系统提供的位置约束添加到位姿图优化约束中，为激光雷达扫描匹配提
导航技术和我们的生活息息相关。行人导航系统是一种为行人提供导航服务的便携式设备，可以适应地下、矿洞等卫星信号拒止的地区，以及大商场等拓扑结构复杂的地区，通常基于MIMU实现，本质上是惯性导航系统的一种。由于采用了MIMU器件，行人导航系统也面临精度差和误差累积的问题。因此提高行人导航系统的精度、约束误差发散是行人导航领域的热门研究方向。协同导航技术是提高行人导航精度的一种方案，通过多智能体系统进行节点间导航状态共享、节点间信息测量或者节点位置信息及不确定性信息存储转发的方式来提高各个节点的导航精度。包含行人节点和无人车节点的多智能体系统是一类典型的异构多智能体系统。无人车通常可以搭载丰富的导航
导航技术和我们的生活息息相关。行人导航系统是一种为行人提供导航服务的便携式设备，可以适应地下、矿洞等卫星信号拒止的地区，以及大商场等拓扑结构复杂的地区，通常基于MIMU实现，本质上是惯性导航系统的一种。由于采用了MIMU器件，行人导航系统也面临精度差和误差累积的问题。因此提高行人导航系统的精度、约束误差发散是行人导航领域的热门研究方向。协同导航技术是提高行人导航精度的一种方案，通过多智能体系统进行节点间导航状态共享、节点间信息测量或者节点位置信息及不确定性信息存储转发的方式来提高各个节点的导航精度。包含行人节点和无人车节点的多智能体系统是一类典型的异构多智能体系统。无人车通常可以搭载丰富的导航
