简而言之，MPU6050=三轴MEMS陀螺仪+三轴MEMS加速度计+可扩展数字运动处理器DMP，它可进行姿态解算（Pitch、Yaw、Roll角），我们还可以外接ProcessingIDE，或外接匿名上位机(V7)，实时绘制系统的飞行姿态，下面讲一下整个联调过程以及遇到的坑。 图0单片机与上位机(V7)飞行姿态联动一，MPU6050简介MPU6050是InvenSense推出的集成6轴运动处理组件，即三轴MEMS（注1）陀螺仪传感器和三轴MEMS加速度传感器，相较于多组件方案，集成模块可以免除各个组件时间轴之差的问题，还能大大减小封装的空间。它含有一个副IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利
简而言之，MPU6050=三轴MEMS陀螺仪+三轴MEMS加速度计+可扩展数字运动处理器DMP，它可进行姿态解算（Pitch、Yaw、Roll角），我们还可以外接ProcessingIDE，或外接匿名上位机(V7)，实时绘制系统的飞行姿态，下面讲一下整个联调过程以及遇到的坑。 图0单片机与上位机(V7)飞行姿态联动一，MPU6050简介MPU6050是InvenSense推出的集成6轴运动处理组件，即三轴MEMS（注1）陀螺仪传感器和三轴MEMS加速度传感器，相较于多组件方案，集成模块可以免除各个组件时间轴之差的问题，还能大大减小封装的空间。它含有一个副IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利
一、拓扑：二、简介： 1、最近发现公司的防火墙到核心交换机的静态路由（多数为回程路由）多达209条之多，每次在核心交换机上新建一个vlan或接口网段，一旦此网段需要上网的话，都需要在防火墙写一条回程路由到核心上，时间久了十分不好维护庞大的静态路由表项。遂打算测试下静态路由换OSPF方式让核心交换和FW可以相互学习彼此的路由。 2、但换了OSPF之后发现，SSLAPN用户无法访问内网了，一时间无法定位问题点，但短暂回想此次配置之后，发现是由于删除了所有的FW-核心交换的静态路由，导致在FW上的SSLAPN网段没有被核心交换机学习到所致，通过在防火墙的OSPF进程中宣告一下SSLVPN
一、拓扑：二、简介： 1、最近发现公司的防火墙到核心交换机的静态路由（多数为回程路由）多达209条之多，每次在核心交换机上新建一个vlan或接口网段，一旦此网段需要上网的话，都需要在防火墙写一条回程路由到核心上，时间久了十分不好维护庞大的静态路由表项。遂打算测试下静态路由换OSPF方式让核心交换和FW可以相互学习彼此的路由。 2、但换了OSPF之后发现，SSLAPN用户无法访问内网了，一时间无法定位问题点，但短暂回想此次配置之后，发现是由于删除了所有的FW-核心交换的静态路由，导致在FW上的SSLAPN网段没有被核心交换机学习到所致，通过在防火墙的OSPF进程中宣告一下SSLVPN
Cisco(config)#routerospf110Cisco(config-router)#router-id1.1.1.1Cisco(config-router)#network20.1.1.00.0.0.255area0Cisco#showipospfneighborCisco(config)#intf0/0Cisco(config-if)#ipospfpriority1Cisco(config-if)#ipospfnetworkbroadcast//修改接口的网络类型Cisco(config-if)#ipospfnetworknon-broadcastCisco(config-if)
Cisco(config)#routerospf110Cisco(config-router)#router-id1.1.1.1Cisco(config-router)#network20.1.1.00.0.0.255area0Cisco#showipospfneighborCisco(config)#intf0/0Cisco(config-if)#ipospfpriority1Cisco(config-if)#ipospfnetworkbroadcast//修改接口的网络类型Cisco(config-if)#ipospfnetworknon-broadcastCisco(config-if)
目录编辑配置IBGP邻居配置EBGP邻居BGP其它配置 配置IBGP邻居R2、R3、R4底层IGP互通，此处IGP互通配置不做介绍R2与R4通过Loop0建立IBGP邻居，R3与R4通过Loop0建立IBGP邻居R4充当反射器，R2和R3作为客户端（通过反射可以将从IBGP学习到的路由传到IBGP邻居）R2、R3与R4建立IBGP邻居配置黑色相同配置、蓝色为R2的配置、绿色为R3的配置routerbgp100bgprouter-id2.2.2.2 配置BGP的Router-idbgprouter-id3.3.3.3neighbor4.4.4.4remote-as1
目录编辑配置IBGP邻居配置EBGP邻居BGP其它配置 配置IBGP邻居R2、R3、R4底层IGP互通，此处IGP互通配置不做介绍R2与R4通过Loop0建立IBGP邻居，R3与R4通过Loop0建立IBGP邻居R4充当反射器，R2和R3作为客户端（通过反射可以将从IBGP学习到的路由传到IBGP邻居）R2、R3与R4建立IBGP邻居配置黑色相同配置、蓝色为R2的配置、绿色为R3的配置routerbgp100bgprouter-id2.2.2.2 配置BGP的Router-idbgprouter-id3.3.3.3neighbor4.4.4.4remote-as1
目录如何控制OSPF的路由信息配置等价路由数量配置将缺省路由引入到OSPF区域配置对OSPF接口发送的LSA进行过滤配置对ABR产生的3类LSA进行过滤配置OSPF对路由进行过滤配置OSPF汇总OSPFDatabaseOverflow如何减少LSDB大小LSA过滤总结如何控制OSPF的路由信息配置等价路由数量路由表中存在到达同一目的地址有多条路由，并且这些路由的开销值、路由协议类型和路由优先级是相同的，那么这些路由就是等价路由，当进行数据传输时可以负载分担不同设备支持的最大等价路由数量不一致（一般有4、8、16等）配置命令OSPF视图：maximumload-balacing[number]
目录如何控制OSPF的路由信息配置等价路由数量配置将缺省路由引入到OSPF区域配置对OSPF接口发送的LSA进行过滤配置对ABR产生的3类LSA进行过滤配置OSPF对路由进行过滤配置OSPF汇总OSPFDatabaseOverflow如何减少LSDB大小LSA过滤总结如何控制OSPF的路由信息配置等价路由数量路由表中存在到达同一目的地址有多条路由，并且这些路由的开销值、路由协议类型和路由优先级是相同的，那么这些路由就是等价路由，当进行数据传输时可以负载分担不同设备支持的最大等价路由数量不一致（一般有4、8、16等）配置命令OSPF视图：maximumload-balacing[number]
