大佬的TensorFlow代码：here另一个大佬的Pytorch代码：here注：Pytorch代码只有semanticKITTI的训练，TensorFlow作者本人的代码比较全。keywords高分辨率点云——约\(10^5\)点云语义分割多层次特征在正式开始讲论文之前，我们先看看效果，0.04s的inferencetime那么咱们正式开始相关工作\(_{*篇幅有限，此处不再介绍其他基于投影或基于体素的工作}\)PointNet++网络结构关键组件Samping——FPS(最远点采样)顾名思义，每次在点云中采样的点都应该距其他点的距离最远举个例子，下图，一个二维欧式空间中，我们需要使用FP
