文章目录0引言1D435i相机配置2新增发布双目位姿功能2.1新增d435i_stereo.cc代码2.2修改CMakeLists.txt2.3新增配置文件D435i.yaml3编译运行和结果3.1编译运行3.2结果3.3可能出现的问题0引言ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，以及ORB-SLAM2算法5成功用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2，并生成轨迹。但实际ROS视觉SLAM工程落地时，一般搭配传感器实时发出位姿pose的rostopic，本篇就以D435i相机的双目IR相机作为输入，运行ROS版ORB-SLAM2
两周内看了好多博客，博客上的代码甚至github上的代码都试过了一遍，各种语言matlab、c++、python，了解到了许多做手眼标定的平台——halcon、ros（这俩还需要从头开始学，时间不太够用），最后看到了鱼香ros的博客，参考了一下并总结完整，附链接此博客仅记录学习过程总结思路，可以借鉴，有问题可以指出并联系我基于ROS的机械臂手眼标定-基础使用_鱼香ros手眼标定_鱼香ROS的博客-CSDN博客目录手眼标定原理获得手眼矩阵X验证准确性手眼标定原理眼在手上，眼在手上的目的是求出末端到相机的变换矩阵X，也成为了手眼矩阵 由图可知，标定板在机械臂坐标系下的位姿=标定板在相机坐标系下的位
最近因为学习开发需要，要开始接触一些视觉相关的内容，拿到了一个Inter的D435i深度相机，记录一下在Ubuntu18环境下配置SDK包的历程目录写在开头最新的SDK支持ROS2WrapperROS1Wrapper支持较老版本的SDKIntel官网的安装文档安装须知（来自官网）SDK安装（拔掉相机进行）SDK编译相机试运行安装ROSWrapper写在开头注意：Intel官方最新版的librealsense版本与ROS1的ROSWrapper是版本不一致的，且ROSWrapper支持的是较低版本的SDK，具体可以去网站查看最新的SDK支持ROS2Wrapper如果完全按照后文从git仓库克隆的
本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。一、ORB_SLAM3依赖安装ORB_SLAM3依赖的安装，有同学喜欢上来就baidu，按照别人介绍的安装，这样做大多数时候会出现错误，因为每个人的电脑环境不一样（可能库安装不一样的版本）。其实最好的方式是直接在仓库代码，按照readme介绍安装就好，故这部分着实没啥好介绍的。具体参考：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3#readme注：因为文章会介绍R
ROSD435I识别目标并获取深度数据使用D435I相机，并基于ros获取到彩色图像和匹配后的深度数据，通过OPENCV对彩色图像进行目标识别，得到目标所在的像素范围，随后得到深度数据重点在于：转换ros图像数据到opencv格式，得到目标像素点的实际深度值d435i启动与修改roslaunchrealsense2_camerars_camera_vins.launch使用上述指令启动d435i，可以在里面进行分辨率修改和匹配。其中color_width和color_height是彩色图像的分辨率，可以选择720480、1280720和1920*1080。修改align_depth进行深度匹配
来了！接着上篇，开始orb-slam3的稠密回环建图实测（奥比中光Astrapro相机）老样子，先上效果图：开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic四、NX+Astrapro相机+orb-slam3 稠密回环建图首先小白老师分享的ORB-SLAM3的可回环的稠密地图版本，具体在这篇博客，下载但是却没有相关的具体实现教程，这里我们先使用 奥比中光Astrapro两款相机进行配置实现4.1配置环境其实与orb-slam2的环境配置一样，使用的仍然是pagolin0.5，和opencv3.2.0版本（3.4.x也可以），pcl1.8.1+vtk7.1.1这里不重复，具体配置可
ORB-SLAM3根目录下的CMakeList.txt,opencv版本改为3，目的是与ROS下的CMakeList.txt指定的opencv版本相同，都为3.否则会段错误。./build.sh./build_ros.sh编译命令：rosrunORB_SLAM3RGBDVocabulary/ORBvoc.txtExamples_old/RGB-D/RealSense_D435i.yamlRealsenseD435irealsense运行RGB-D：roslaunchrealsense2_camerars_camera.launchdepth_width:=640depth_height:=48
ORB-SLAM3根目录下的CMakeList.txt,opencv版本改为3，目的是与ROS下的CMakeList.txt指定的opencv版本相同，都为3.否则会段错误。./build.sh./build_ros.sh编译命令：rosrunORB_SLAM3RGBDVocabulary/ORBvoc.txtExamples_old/RGB-D/RealSense_D435i.yamlRealsenseD435irealsense运行RGB-D：roslaunchrealsense2_camerars_camera.launchdepth_width:=640depth_height:=48
文章可以转载，但是必须表明出处！最近在学习如何使用IntelRealsenseD435深度相机，由此记录一下程序的开发过程。以下为总体程序：'''使用realsense相机录制视频'''#!/usr/bin/envpython#coding=utf-8importtimeimportpyrealsense2asrsimportnumpyasnpimportcv2classCamera(object):'''realsense相机处理类'''def__init__(self,width=1280,height=720,fps=30):self.width=widthself.height=hei
文章可以转载，但是必须表明出处！本文使用Intel Realsense D435深度相机，拍摄RGB颜色图及16位深度图。同时实现了以深度图和RGB颜色图为图像帧的视频显示、录制与保存。以下为总体程序：'''使用realsense相机录制视频'''#!/usr/bin/envpython#coding=utf-8importtimeimporth5py#深度图格式所在库importpyrealsense2asrsimportnumpyasnpimportcv2importosclassCamera(object):'''realsense相机处理类'''def__init__(self,wid
