文章目录前言一、前期准备1.1手眼标定原理1.2Aruco返回位姿的原理1.3生成一个ArucoMarker1.4安装aruco_ros包1.5安装realsense_ros包二、实验环境三、实验过程3.1配置Arucolaunch文件3.2获取Aruco相对于相机的位姿3.3获取机械臂末端的位姿：3.4Opencv求解手眼矩阵3.5实验结果四、相关思考总结4.1多种姿态的表示方法4.2机器人的末端坐标系4.3如何提升精度五、参考文献前言最近在做手眼标定，发现像realsense这样的深度相机(自带相机内参)，可以用aruco码直接返回目标的在相机坐标系下的位姿，省去了用棋盘格求解位姿的步骤。

一、题目大意标签:贪心https://leetcode.cn/problems/non-overlapping-intervals给定一个区间的集合 intervals ，其中intervals[i]=[starti,endi] 。返回需要移除区间的最小数量，使剩余区间互不重叠 。示例1:输入:intervals=[[1,2],[2,3],[3,4],[1,3]]输出:1解释:移除[1,3]后，剩下的区间没有重叠。示例2:输入:intervals=[[1,2],[1,2],[1,2]]输出:2解释:你需要移除两个[1,2]来使剩下的区间没有重叠。示例3:输入:intervals=[[1,2],

一、题目大意标签:贪心https://leetcode.cn/problems/non-overlapping-intervals给定一个区间的集合 intervals ，其中intervals[i]=[starti,endi] 。返回需要移除区间的最小数量，使剩余区间互不重叠 。示例1:输入:intervals=[[1,2],[2,3],[3,4],[1,3]]输出:1解释:移除[1,3]后，剩下的区间没有重叠。示例2:输入:intervals=[[1,2],[1,2],[1,2]]输出:2解释:你需要移除两个[1,2]来使剩下的区间没有重叠。示例3:输入:intervals=[[1,2],