安装系统为：ubantu18.04---rosmelodic硬件：jetsonnanob01，联想拯救者r7000p内存卡：SAMSUNG128G最后一次更新2022/10/5亲测！一般网络情况下，一共15分钟安装完整，且无报错！！ROSMELODIC首先更换为清华源，jetsonnano与双系统的ubantu不同，双系统通过（设置-软件和更新-下载自）更改为国内清华源。jetsonnano通过修改source.list具体代码步骤如下：（1）备份source.listsudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.bak（2）更改软件源sud
Topic是ROS的三种通信方式中最为基本、也是常用的一种。本文对于ROS的Topic通信背后的数据吞吐机制做一个较为详细、深入的介绍。PublisherROS中发布一个topic的函数是这样的ros::Publisheradvertise(conststd::string&topic,uint32_tqueue_size,boollatch=false);Parameters:topic: Topictoadvertiseonqueue_size: Maximumnumberofoutgoingmessagestobequeuedfordeliverytosubscriberslatch:
目录一、前期准备1、项目运行环境2、创建工作空间3、下载源码包4、安装相关依赖5、下载darknet文件6、配置yolov4权重7、整体工作空间文件结构8、配置仿真模型二、项目编译1、功能包编译2、设置项目环境变量三、SLAM自主定位导航和YOLO目标检测1、gazebo仿真环境、环境地图、启动slam导航、启动rviz2、运行结果显示3、启动YOLOv44、发送2DNavgoal，实现小车自主定位导航一、前期准备1、项目运行环境Ubuntu20.4ros-noeticgazeboyolov4nvidia525+cuda10.1+cudnn_7.6.52、创建工作空间//创建ros的工作区域m
本人平台：nuc11-1165g7IntelXeGraphics一.安装libfreenect2：地址：https://github.com/OpenKinect/libfreenect21.安装libusb.Theversionmustbe>=1.0.20：sudoaptinstall-ylibusb-1.0-0-dev2.安装TurboJPEG：sudoaptinstall-ylibturbojpeglibjpeg-turbo8-devlibturbojpeg0-dev3.安装OpenGL：sudoaptinstall-ylibglfw3-devsudoaptinstall-ylibgl1
每当我尝试创建工作区时:~/catkin_ws$catkin_make显示如下:ImportError:"fromcatkin_pkg.packageimportparse_package"failed:Nomodulenamed'catkin_pkg'Makesurethatyouhaveinstalled"catkin_pkg",itisuptodateandonthePYTHONPATH.CMakeErrorat/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11(message):execute_pr
每当我尝试创建工作区时:~/catkin_ws$catkin_make显示如下:ImportError:"fromcatkin_pkg.packageimportparse_package"failed:Nomodulenamed'catkin_pkg'Makesurethatyouhaveinstalled"catkin_pkg",itisuptodateandonthePYTHONPATH.CMakeErrorat/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11(message):execute_pr
使用python的transforms3d、numpy库实现四元数、旋转矩阵、欧拉角、轴角等的相互转换1.说明1.1安装2.四元数相关转换2.1四元数与旋转矩阵互转2.1.1四元数转旋转矩阵2.1.2旋转矩阵转四元数2.2四元数与轴角互转2.2.1四元数转轴角2.2.2轴角转四元数3.欧拉角相关转换3.1欧拉角与四元数互转3.1.1固定轴欧拉角转四元数3.1.2四元数转固定轴欧拉角3.2欧拉角与旋转矩阵互转3.2.1固定轴欧拉角转旋转矩阵3.2.2旋转矩阵转固定轴欧拉角3.3欧拉角与轴角互转3.3.1固定轴欧拉角轴角3.3.2轴角转固定轴欧拉角4.轴角相关转换4.1轴角与旋转矩阵互转4.1.1
目录写在前面一、C++（使用rclcpp）1.计时与时间戳1.1C++原生1.2ROS2的三种时钟和两种时间戳1.3ROS2自带的时间获取方式2.使用timer3.使用rate——WallRate和Rate选哪个？4.使用thread二、python（使用rclpy）1.python的time模块2.使用timer3.使用rate4.使用thread后面的话写在前面我们不是来蹭“时间管理大师”热度的，而是实实在在讨论ROS2获取时间戳的技术。既然要讨论“时间管理”，一向想好学的我们，肯定得去网上查查大家和专家是怎么理解，怎么定义的。反正，不管生活、工作还是学习，都用得上。时间管理是指通过事先
目录写在前面一、C++（使用rclcpp）1.计时与时间戳1.1C++原生1.2ROS2的三种时钟和两种时间戳1.3ROS2自带的时间获取方式2.使用timer3.使用rate——WallRate和Rate选哪个？4.使用thread二、python（使用rclpy）1.python的time模块2.使用timer3.使用rate4.使用thread后面的话写在前面我们不是来蹭“时间管理大师”热度的，而是实实在在讨论ROS2获取时间戳的技术。既然要讨论“时间管理”，一向想好学的我们，肯定得去网上查查大家和专家是怎么理解，怎么定义的。反正，不管生活、工作还是学习，都用得上。时间管理是指通过事先
ROS称为机器人操作系统，是开发智能机器人的极具生产力的工具，主要用于仿真验证、代码部署。ROS已经从ROS1发展到ROS2，而ROS2才真正实现了分布式通信。如果现在开始学的话，建议最好直接上手ROS2。ROS2支持多开发语言，当然了，在算法开发语言中，Python绝对是一个最佳的选择，因为它是脚本语言，调试时无需编译，各种工具包层出不穷，所以开发起来十分方便。作为懒人，实在懒得折腾linux+ROS2，所以本文主要介绍如何在windows10中安装ROS2，以及如何编写简单的python发布和订阅程序。一、安装python和pycharm1.在windows10中安装python，网上教程
