1Arbotix简介ArbotiX是一款控制电机、舵机的硬件控制板；提供了相应的ROS功能包；提供了一个差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态。一、安装Arbotix gitclonehttps://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git 如果出现fatal：连接GitHub失败的话请使用下方代码。gitclonehttps://gitclone.com/github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git二、配置启动文件cd~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xac

https://download.csdn.net/download/qq_45685327/877184841.介绍通过URDF结合rviz可以创建并显示机器人模型，不过，当前实现的只是静态模型，如何控制模型的运动呢？在此，可以调用Arbotix实现此功能。Arbotix:Arbotix是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的ros功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的Arbotix控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的joint状态，从而帮助我们实现机器人在rviz中的运动。这个差速控制器在arbotix_python程序包中，完整的arbotix程序包还包