1.总体逻辑按下STM32F4的KEY0按键，通过外部中断的方式对按键进行检测，然后进行一次固定点数的DMAADC采集，采集完成后在DMA的中断发送采集到的数据，然后清空数据区准备下一次的按键中断。电脑接受到串口数据后对数据进行简单处理和傅里叶变化，然后实时显示在电脑上。开发板：正点原子探索者STM32F407ZG2.STM32源工程文件可以拿着正点原子的官方例程的单通道ADC采集(DMA读取)实验进行修改这里只展示部分重要代码2.1外部中断处理函数打开exti.c文件，修改为以下的代码。删掉了冗余的代码，在KEY0按下后的逻辑中加入了adc_dma_enable(ADC_DMA_BUF_SI
一、向量空间中的基底：基底的每一个成员称作是基向量，n维空间中的基底由n个基向量构成，这些基向量需要满足线性无关的条件，这样的话n维空间中的任何向量v都能表示成n个基向量的线性组合且表示方式是唯一的。参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/247915130二、基变换与坐标变换：基变换就是把一组基变到另一组基。注意，基变换是右乘的，即过渡矩阵A被乘在右边，基变换右乘时要注意基向量放置的前后顺序，如三维坐标系(x,y,z)中的一组基向量为(α1,α2,α3)，α1,α2,α3要分别对应x，y，z的基向量，这样xyz从左到右排列不然乘出来会出错。但注意，对于坐标变换来说
我一直在尝试实现以下目标，而不必声明所有nth-of-type(x):li:nth-of-type(2){transform:scale(0.9);}li:nth-of-type(3){transform:scale(0.81);}li:nth-of-type(4){transform:scale(0.729);}li:nth-of-type(5){transform:scale(0.6561);}LI1LI2LI3LI4LI5如果transform被设置为“additiveproperty”，这个片段应该可以工作:li~li{transform:scale(0.9);}LI1LI2L
我一直在尝试实现以下目标，而不必声明所有nth-of-type(x):li:nth-of-type(2){transform:scale(0.9);}li:nth-of-type(3){transform:scale(0.81);}li:nth-of-type(4){transform:scale(0.729);}li:nth-of-type(5){transform:scale(0.6561);}LI1LI2LI3LI4LI5如果transform被设置为“additiveproperty”，这个片段应该可以工作:li~li{transform:scale(0.9);}LI1LI2L
检查这个JSBIN:http://jsbin.com/hufibisawa/1/edit?css,js,output启动Chrome:点击测试按钮点击test2按钮您会看到绿色条闪烁。我想这是因为“translate3d”计算像素的方式与“宽度”不同当同时使用“left”和“width”属性时，效果很好，但性能不佳。原因是translate3d触发硬件加速，使用亚像素计算，动画效果极其流畅。这是一个错误吗？可以解决吗？使用Firefox效果非常好!那么可能是Chrome错误？CSS#test{position:absolute;transition:transform1sease-ou
检查这个JSBIN:http://jsbin.com/hufibisawa/1/edit?css,js,output启动Chrome:点击测试按钮点击test2按钮您会看到绿色条闪烁。我想这是因为“translate3d”计算像素的方式与“宽度”不同当同时使用“left”和“width”属性时，效果很好，但性能不佳。原因是translate3d触发硬件加速，使用亚像素计算，动画效果极其流畅。这是一个错误吗？可以解决吗？使用Firefox效果非常好!那么可能是Chrome错误？CSS#test{position:absolute;transition:transform1sease-ou
我在执行3d旋转时遇到一个有趣的裁剪问题。我正在使用:旋转一个元素-webkit-transform:rotate3d(0,1,1,180deg);在动画期间，它在Chrome、Firefox和除Safari之外的任何其他浏览器中看起来都很好。窗口正在穿过它后面的元素。这不应该是z-index问题，因为我已经为这些元素分配了适当的z-index。任何人都知道是什么导致了在Safari中发生这种情况？这是动画期间在Safari中的样子:并在Chrome中正确动画谢谢! 最佳答案 尝试设置旋转模态的容器transform-style:f
我在执行3d旋转时遇到一个有趣的裁剪问题。我正在使用:旋转一个元素-webkit-transform:rotate3d(0,1,1,180deg);在动画期间，它在Chrome、Firefox和除Safari之外的任何其他浏览器中看起来都很好。窗口正在穿过它后面的元素。这不应该是z-index问题，因为我已经为这些元素分配了适当的z-index。任何人都知道是什么导致了在Safari中发生这种情况？这是动画期间在Safari中的样子:并在Chrome中正确动画谢谢! 最佳答案 尝试设置旋转模态的容器transform-style:f
目录文章目录目录摘要1.坐标变换矩阵与坐标系变换矩阵摘要本节主要记录ardupilot中坐标变换矩阵和坐标系变换矩阵的区别，这里非常重要，特别是进行姿态误差计算时，如果理解错误，很难搞明白后面算法。1.坐标变换矩阵与坐标系变换矩阵坐标变换矩阵的本质含义：是可以把一个向量的坐标从一个坐标系变换到另外一个坐标系。而坐标系变换矩阵含义：两个坐标系之间的关系。注意这是本质区别。我们看下ardupilot中的一个代码，很容易误解： //旋转从机体坐标系
系列文章目录 ·【ROS】中级操作学习整理-gazebo机器人仿真·【ROS】中级操作学习整理-TF坐标变换·【ROS】中级操作学习整理-传感器建模·【ROS】中级操作学习整理-激光SLAM文章目录目录目录系列文章目录文章目录前言一、ROS中的TF1.监听TF变换2.广播TF变换二、TF常用组件1.tf_monitor2.tf_echo3.view_frames4.roswtf5.Rviz6.robot_state_publisher三、SLAM中的TF总结前言TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换，坐标变换是机器人学中的概念。在机器人学中，无论一个机器人多么
