FANUC机器人IO通信板卡（CRMA15和CRMA16）详解以R-30iBMate控制柜为例，主板配有28点输入、24点输出的外围设备控制接口。由CRMA15和CRMA16两根电缆连接到外围设备上的IO印刷电路板。如下图所示，下面我们看下这个印刷电路板的具体引脚排列（每块板都有50个引脚）：如下图所示，红色圈出的为输入信号，紫色圈出的为输出信号。IO配置：如下图所示，为IO分配的界面，其中，机架指的是IO模块的种类（CRMA15和CRMA16通信的机架号为48）