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ConcurrentHashMap思考：HashTable是线程安全的，为什么不推荐使用？HashTable是一个线程安全的类，它使用synchronized来锁住整张Hash表来实现线程安全，即每次锁住整张表让线程独占，相当于所有线程进行读写时都去竞争一把锁，导致效率非常低下。1ConcurrentHashMap1.7在JDK1.7中ConcurrentHashMap采用了数组+分段锁的方式实现。Segment(分段锁)-减少锁的粒度ConcurrentHashMap中的分段锁称为Segment，它即类似于HashMap的结构，即内部拥有一个Entry数组，数组中的每个元素又是一个链表,同时

注：本文由ChatGPT与Claude联合生成51、EffectiveReDoSDetectionbyPrincipledVulnerabilityModelingandExploitGeneration正则表达式拒绝服务攻击（ReDoS）是一种算法复杂度攻击。对于易受攻击的正则表达式，攻击者可以精心制作某些字符串来触发超线性最坏情况匹配时间，从而导致正则表达式引擎的拒绝服务。最近已经提出了多种ReDoS检测方法。其中，吸收了静态和动态方法优点的混合方法表现出了其性能优越性。然而，两个关键挑战仍然阻碍了检测的有效性：1）现有的建模方法基于易受攻击的正则表达式的局部漏洞模式进行总结，仅基于部分特

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目录1.物体没有激活2.物体的父物体、祖父物体……没有激活3.没有挂载脚本4.追祖溯源5.资源加载失败6.变量未赋初值1.物体没有激活①运行前物体没有被激活，导致运行时找不到该物体；②运行时物体被脚本控制取消了激活，导致用到该物体时找不到。2.物体的父物体、祖父物体……没有激活Unity中，如果一个物体的父物体没有激活，那么其所有子物体是找不到的。类似的，这种情况也会导致运行时找不到物体。尤其是使用GameObject.Find()函数全局查找GameObject的时候需要尤其注意。3.没有挂载脚本继承于MonoBehaviour的脚本没有挂载到Hierarchy面板上的任何GameObjec

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前言软件版本在拷机(长稳)阶段最容易系统稳定性问题，而且任何卡死/卡顿/崩溃/重启等现场都可能是内存异常导致，从系统工程师角度会遇到各种内存问题，不管是应用挂死，系统挂死，kernel挂死，应用内存泄漏，系统内存泄漏,kernel内存泄漏等都会遇到，有时解决一个稳定性问题，需要不同的团队开发人员，且每次挂死原因都不会一样，一百次挂死有一百个原因，导致问题也不好总结，下面也是根据之前遇到过的内存问题情况，做个大概总结，经供参考；内存异常分类内存问题主要非两大类，内存段错误和内存泄漏，这两大类问题又有很多细分场景；java程序内存问题这里不说明，因为java内存问题有独立的工具和分析方法，我主要还

Bug收集与总结本文记录的是SpringBoot后端项目使用和运行代码时所遇到的各种问题，全部都已解决，欢迎在评论区补充你遇到的Bug哦！仅以本文记录学习社区项目时，所遇到的奇奇怪怪的bug，以及一些很愚蠢的错误，以警醒自己不再犯同样的错误，共勉！一起进步！文章目录Bug收集与总结请求参数定义多次，无法访问找不到模板文件Property'sqlSessionFactory'or'sqlSessionTemplate'arerequiredCouldnotautowire.Nobeansof‘DataSource’typefoundDrivercom.mysql.jdbc.Driverclaim

目录前言一、frontier_exploration二、explorate_lite三、rrt_exploration总结前言探索是指当机器人处于一个完全未知或部分已知环境中，通过一定的方法，在合理的时间内，尽可能多的获得周围环境的完整信息和自身的精确定位，以便于实现机器人在该环境中的导航，并实现后续工作任务。探索是移动机器人实现自主的关键功能，是移动机器人的一项重要任务，也是一个重要的研究领域。在许多潜在的应用中，建筑物、洞穴、隧道和矿山内的搜索操作有时是极其危险的活动。使用自主机器人在复杂环境中执行这些任务，降低了人类执行这些任务的风险。自主探索是我本科毕业论文中第一大部分内容，在我的论文

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