文章目录前言5.10.1概述5.10.2Stabilize5.10.3AltitudeHold5.10.4声纳5.10.5安全的室内飞行Dos5.10.6室内飞行安全须知前言本文提供了在室内飞行多旋翼飞机的重要指南。！Warning在室内飞行时，确保你有足够的空间并遵循安全程序。GPS在室内不工作，需要禁用。(没有例外)5.10.1概述在室内飞行时要注意的要点是，全球定位系统将无法工作。即使你看到你有正确的卫星数量和较低的HDOP，这也是由于来自卫星的信号的多路径。这意味着单个信号通过墙壁、窗户和其他表面从外面反射到天线上。如果你在地图上看一下位置，你会发现位置与你目前的位置不一致，或者会有漂

文章目录前言1如果你有一个问题，该怎么做2旋翼机常见的问题3空闲RAM问题

文章目录前言5.1设置5.2什么时候会触发？5.3当失控保护触发时，会发生什么&#

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文章目录1解锁电机2加锁电机1解锁电机解锁飞行器可以使电机开始旋转。在解锁前，确保所有的人、物体和任何身体部位（如手）都远离螺旋桨。然后做以下工作：！Note你只能在Stabilize、ACRO、AltHold、Loiter和PosHold模式下解锁或加锁。你不能在自动模式下解锁你的飞行器。AUTO_OPTIONS 参数可以用来改变这种行为，允许在自动模式下解锁，和/或允许在进入自动模式后开始执行起飞任务的命令，即使油门还没有升起。1.打开你的发射器。2.插入锂聚合物电池。当陀螺仪被校准时，红色和蓝色的灯应闪烁几秒钟（不要移动旋翼机）。3.预解锁检查将自动运行，如果发现任何问题，RGBLED将

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2022.5.7，基于v4.0.5的分析。官网文档没及时更新，本文对当前版本源码的描述可能和官网不一样。1、无人机全栈分层结构图2、FlightCode固件部分上图中的FlightCode层，分为5个部分：车机层。一份代码通过编译配置，可以支持Rover（小车/船）、Copter（直升机，包括多旋翼）、Plane（固定翼飞机）、Sub（潜水器）、AntennaTracker（追踪天线，会自动跟随无人机所在方向转动的雷达）这些子项目。车机层是这几种车机子项目的专属代码层。通用组件库。各种车机都依赖的基础层，见源码结构小节的libraries/。硬件抽象层HAL。工具。包括自动化测试等，见源码结构