RK3588是瑞芯微新一代旗舰级高端处理器，具有高算力、低功耗、超强多媒体、丰富数据接口等特点。搭载四核A76+四核A55的八核CPU和ARMG610MP4GPU，内置6.0TOPs算力的NPU。有五大技术优势1.内置多种功能强大的嵌入式硬件引擎，支持8K@60fps的H.265和VP9解码器、8K@30fps的H.264解码器和4K@60fps的AV1解码器；支持8K30fps的H.264和H.265编码器，高质量的JPEG编码器/解码器，专门的图像预处理器和后处理器。2.内置3DGPU，兼容OpenGLES1.1/2.0/3.2、OpenCL2.2和Vulkan1.2。带有MMU的特殊2D
十四.EtherCAT开发之STMCUSTM32F407ZGt6+AX58100的开发FOE应用STM32F407ZGt6与AX58100是SPI连接，工作在SPI模式。FoE(FileAccessoverEtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。14.1SSCTOOL配置bootmode与FOE支持FOE说是要在状态机的bootmode下运行，实际测试了在OP模式也能收数据。可能是为了稳定，减少出错把，毕竟是升级固件。14.1.1XML支持字段XML名称—AX58100-UC16-R1.xml14.1.2从站STM32F407ZGt6+AX58100参考代码D:\ether
【Ethercat机器人控制系统开发】倍福Twincat入门教程（一）一.简介1.倍福，Twincat与Ethercat简要介绍1.1倍福Beckhoff简介1.2Twincat简介1.3Ethercat简介二.学习资源三.低成本上手Twincat1.PC作控制器+虚拟轴调试1.1前期准备1.2软件安装1.3创建第一个Twincat工程(1)软件界面(2)新建项目(3)CPU核心设置(4)激活配置一.简介本人课题需要搭建一套高性能运动控制系统。在踩坑了很长一段时间后，最终选择基于Ethercat控制方案，写点东西记录一下，也分享给有需要的朋友。内容可能会涉及，**低成本上手Twincat，伺服
【Ethercat机器人控制系统开发】倍福Twincat入门教程（一）一.简介1.倍福，Twincat与Ethercat简要介绍1.1倍福Beckhoff简介1.2Twincat简介1.3Ethercat简介二.学习资源三.低成本上手Twincat1.PC作控制器+虚拟轴调试1.1前期准备1.2软件安装1.3创建第一个Twincat工程(1)软件界面(2)新建项目(3)CPU核心设置(4)激活配置一.简介本人课题需要搭建一套高性能运动控制系统。在踩坑了很长一段时间后，最终选择基于Ethercat控制方案，写点东西记录一下，也分享给有需要的朋友。内容可能会涉及，**低成本上手Twincat，伺服
引言这篇文章是笔者的第一篇文章，笔者作为一个机器人从业者，经常要接触到EtherCAT与ROS等相关内容。目前市面上有的开源EtherCAT系统有Igh以及SOEM两种，Igh在多年前已经停止维护，而截至日前SOEM依然维持更新，且SOEM已经集成到ROS生态中，故笔者选择SOEM进行研究。苦于网上资料较少，笔者在学习摸索期间遇到大大小小的坑，浪费了不少时间。如今分享一下自己的一个例程，希望大家也能尽快掌握SOEM的使用。开发环境操作系统：Ubuntu22.04系统内核：Linux5.15.0-1022-realtime注：Ubuntu在22.04版本已经提供官方的实时补丁，不需要自己编译实时
我们在用Twincat做项目或者说在测试的时候，经常会选择不同种类的工控机，选型的时候就涉及到了到底选择哪种网卡。一般网卡主流的就是intel和瑞昱，一般选择intel的网卡来做Twincat的项目，下面是选择网卡的时候需要注意的。1其实Twincat在安装的时候就已经将对应的支持文件放到Windows当中了，Twincat2地址为C:\Windows\INFTCI8255x.inf(100Mbit卡)或TCI8254x.inf(Gbit卡)，Twincat3地址为C:\TwinCAT\3.1\Driver\SystemTCI8255x.inf(100Mbit卡)或TCI8254x.inf(G
文章目录EtherCAT通讯简介实时以太网概述什么是工业以太网？与传统技术的现场总线相比，以太网现场总线具有以下优点：工业以太网技术是如何实现实时的呢？EtherCAT运行原理EtherCAT协议概述EtherCAT通讯简介实时以太网概述什么是工业以太网？将计算机网络中的以太网技术应用与工业自动化领域构成工业以太网，他是当前工业控制现场总线技术的一个重要发展方向。与传统技术的现场总线相比，以太网现场总线具有以下优点：传输速度快，数据包容量大，传输距离长，使用通用以太网元器件，性价比高。（相比于CANopen总线）POWERLINK是贝加莱公司主推的技术；PROFINET是西门子主推的技术；Et
EtherCAT移植过程1、需求基于STM32F407芯片、LAN9253芯片（自带PHY芯片），验证8路I/O程序的通信。2、使用到的工具协议栈生成：Excel（编辑协议栈预文件），SSC-5.11（生成ESC协议栈文件），XMLSpy（查看XML文件）；代码编写：CubeMX，Keil5；程序验证：TwinCAT3.0。3、SSC构建协议栈文件和XML3.1、配置SSC协议栈/XMLSSC-5.11和SSC-5.12生成的协议栈文件差别有点大，SSC-5.11更适配MicroChip官网提供的SSCSDK。打开SSC，选择8bitI/O模板，点击“OK”生成Excel文件（需要保证Exce
一、SOEM主站环境搭建（一）安装VS；（二）下载SOEM1.3.1源代码：链接地址 http://openethercatsociety.github.io/（三）安装WinPcap_4_1_3.exe：链接地址 https://www.winpcap.org/install/default.htm二、整体目录（一）soem目录：实现主从站功能的主要文件和源文件（头文件和源文件）ethercatbase.c:基于ether功能函数，将数据封装成ethercat帧；ethercatmain.c:ethercat的初始化，从站数据的读取；定义ec_slave[],所有从站信息都在这个结构体内；e
EtherCATIGH的下载和编译文章目录EtherCATIGH的下载和编译1、源码下载地址说明2、编译前一点小说明：3、编译和安装3.1编译配置3.2安装3.3配置主站4、运行主站以及添加命令行工具5、编译可能遇到的问题6、启动主站的时候可能遇到的问题7、修改源代码之后如何重新编译8、参考引用1、源码下载地址说明EtherCAT官方下载网站EtherCAT官方git下载网站2、编译前一点小说明：刚学习的时候，看到很多人说在看EtherCATIGH的文档的时候说EtherCATIGH只支持2.6和3.x的内核。这句话在《EtherCATIGH1.52.pdf》中的提到了这么一句话Designe
