文章目录运行环境：原理1.1ros中的代码1)socketcan_bridge2)测试的ros-python包3)keil5中数据解析4)USB-CAN连接5)启动指令运行环境：ubuntu18.04.melodicSTM32：DJIRobomasterC板ROS：18.04硬件：USB-CAN（选支持Linux驱动的）原理1.1ros中的代码1)socketcan_bridgehttp://wiki.ros.org/socketcan_bridge主要利用socketcan_bridge_node节点，相当于ros和stm32桥梁作用原理解释：SubscribedTopicssent_mes
这段时间也是在准备STM32单片机的八股文总结，面试常问的一些关于传感器协议部分的问题，常见的为UART、RS232、RS485、IIC和SPI等。因UART、RS485和RS232同属串口协议，故只分析UART协议。本文主要是基于STM32CubeMx与正点原子的STM32F103精英学习板为实验基础，结合正点原子自产的逻辑分析仪进行波形分析。参考博客：【逻辑分析仪的简单使用介绍（附带i2c、串口、spi数据分析）】大纲一、IIC协议（以AT24C02为例）1.1IIC原理分析1.2STM32CubeMX+24C02实验1.3逻辑分析仪捕获IIC波形二、SPI协议2.1SPI协议原理2.2S
STM32系列单片机的具体型号如何判断其密度类型？什么是密度类型密度类型对stm32工程文件的影响如何查询自己的芯片是什么密度的设备？通过官方帮助文件判断设备密度的分多分类什么是密度类型意法半导体公司旗下的stm32单片机是32位单片机，基于Cortex-3/Cortex-4等内核架构。由于芯片内部Flash和RAM容量大小的不同，会分为不同类型的密度设备，例如高密度设备，中密度设备，XL密度设备。密度类型对stm32工程文件的影响每一个stm32工程文件都必须添加启动文件，这样才能正常的编译，烧录进芯片设备中才能够正常的启动运行。启动文件一般放在工程的CORE文件夹中，例如下图的startu
图文概述: !!!!!!!!注意!!!!!!!!!每次使用 __WFI()指令或__WFE()指令编程下载后,如需要重新下载其他程序则需要退出睡眠模式,而此时的下载操作为:按住复位键不松手,点击下载程序,然后松手,即可下载新的程序到单片机中.睡眠模式:代码:#include"stm32f10x.h"//Deviceheader#include"Delay.h"#include"OLED.h"#include"Serial.h"/*在串口通信中,先执行一遍"Running"闪烁后,通过__WFI()指令CPU进入睡眠模式且等待任一中断唤醒,所以当串口发送数据后会进入USART1通道的中断函数中,
一、准备硬件：PC电脑、无线节点模块、ST-LINK仿真器、MiniUSB线软件：阿里云物联网平台、KEIL、串口工具二、原理2.1、建立连接的流程与阿里云物联网平台的方式主要是MQTT协议，首先通过无线模块的AT指令与物联网平台建立TCP连接，随后向物联网平台发送MQTT连接请求报文，在物联网回复连接确认报文后，则成功建立MQTT连接，随后向平台发送订阅用于属性设置的主题的请求报文，成功订阅后进入下一步。需要注意的是，MQTT连接需要定时发送心跳报文，不然会超时断开连接。2.2、串口在本次演示中使用了两个串口分别是USART2和USART3串口，其中串口2用于打印运行信息，串口3用于向阿里云
一、编码器简介编码电机旋转编码器A,B相分别接通道一和二的引脚，VCC，GND接单片机VCC，GND二、正交编码器工作原理以前的代码是通过触发外部中断，然后在中断函数里手动进行计次。使用编码器接口的好处就是节约软件资源。对于频繁执行，操作简单的任务，一般设计一个硬件电路模块来自动完成。使用定时器的编码器接口，再配合编码器，就可以测量旋转速度和旋转方向。编码器测速一般应用在电机控制的项目上。使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，然后再使用PID算法进行闭环控制。平横车经常用到1.计数方式 2.框图分析 由图可知，只有CH1和CH2有编码器接口，且编码器只用到了输入捕获结构体的输入滤波和
一、知识点1.编码器 两相编码器（正交编码器）：两相编码器由A相和B相组成，相位差为90度。当旋转方向为顺时针时，A相先变化，然后B相变化；当旋转方向为逆时针时，B相先变化，然后A相变化。通过检测相位差变化，可以确定旋转的方向。STM32单片机可以使用定时器的正交编码器模式（EncoderMode）来实现两相编码器的接口。2.编码器接口 编码器的两个输入引脚，就是每个定时器的CH1和CH2引脚，CH3和CH4不能接编码器。 最终的实验现象，编码器有两个输出，一个是A相，一个是B相，然后接入到STM32，定时器的编码器接口，编码器的接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器，进行自增或自减
00.目录文章目录00.目录01.课程简介02.硬件设备03.软件工具04.硬件套件4.1面包板和跳线/飞线4.2杜邦线和STM32最小系统板4.3STLINK和OLED显示屏4.4LED和按键4.5电位器和蜂鸣器4.6传感器和旋转编码器4.7USB转串口和MPU60504.8Flash闪存和电机模块4.9SG90舵机05.配件清单06.附录01.课程简介程序纯手打，手把手教学STM32最小系统板+面包板硬件平台该平台比较适合高校在校大学生学习STM32。02.硬件设备STM32最小系统+面包板Windows10操作系统万用表、示波器、镊子、剪刀等03.软件工具Keil5MDK04.硬件套件4
超声波模块HC-SR04的工作原理很简单，有很多办法可以完成超声波测距，这里简单介绍两种。1.定时器中断法配置定时器的中断并声明一个Time的变量，在中断中先判断标志位，然后检查echo端口是否为高电平，如果是，Time++，然后变量time乘以定时时间就能得到echo端口高电平持续的时间，经过计算就可以得到距离。Timer.c#include"stm32f10x.h"//Deviceheader#include"Timer.h"externuint16_tTime;//Time变量在HCSR04.c文件中定义voidTimer_Init(){ Time=0; RCC_APB1PeriphCl
目录一、硬件介绍1.STM32F03C8T62.1.8寸LCD二、STM32CubeMX配置1.接口配置编辑2.其他配置三、LCD图片取模1.打开图片（.bmp格式）2.设置3.点击保存数组。4.将生成的数组复制到lcd_picture.h文件中。四、代码测试（模拟SPI）1.lcd_init.h2.lcd_init.c3.工程获取地址一、硬件介绍1.STM32F03C8T62.1.8寸LCD（1）GND：接地。（2）VCC：3.3V（尽量不要接5V）。（3）SCL/SCK：SPI时钟线,代码是模拟SPI，所以不一定要接SPI的引脚。（4）SDA/DIN：SPI数据线（MOSI引脚）。代码是
