问题具体描述：在打开roscore的情况下执行命令行：rosrungazebo_rosgazebo或者命令行：roslaunchgazebo_rosempty_world.launch但是只是出现了这个界面之后就不行了，终端显示报错。具体原因：是因为model库加载不正确导致的，gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型，然而，从外网下载过程非常的漫长，很难加载成功。解决方案一：断开电脑的网络（网上推荐的，本人没有尝试过）断开电脑网络，直接启动gazebo，这样，gazebo软件启动的时候就不会从网络加载模型，就直接能打开了解决方案二：通过浏览器在github上将模型下载下来放到gazeb
问题具体描述：在打开roscore的情况下执行命令行：rosrungazebo_rosgazebo或者命令行：roslaunchgazebo_rosempty_world.launch但是只是出现了这个界面之后就不行了，终端显示报错。具体原因：是因为model库加载不正确导致的，gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型，然而，从外网下载过程非常的漫长，很难加载成功。解决方案一：断开电脑的网络（网上推荐的，本人没有尝试过）断开电脑网络，直接启动gazebo，这样，gazebo软件启动的时候就不会从网络加载模型，就直接能打开了解决方案二：通过浏览器在github上将模型下载下来放到gazeb
下载官方模型库并导入gazebo,可以成功使用1.在终端下载gitclonehttps://github.com/osrf/gazebo_models是一个耗时操作下载后会自动出现在主目录下，文件名是：gazebo_models2.下载完成后要保存到将得到的gazebo_models文件夹内容复制到/usr/share/gazebo-*/models3.上述2的路径需要拆分，不容易理解还会遇到问题跟着我的思路边找路径边解决问题，不用担心问题一：怎么找路径在Ubuntu系统里找计算机注意：不要搞混了，计算机里包含主目录home接着点进去就可以****根据上面的链接下载的是gazebo-11,其他
一、说明因为课题原因，需要用到livox传感器，但是总拿着它去实验太费劲儿，所以想要在ros的gazebo环境里面进行仿真实验。在网上找了一圈，都没有详细的教程，所以自己摸索了一会儿，大致上解决了这个点。过程不难，在这里记录一下，一方面希望可以帮到其他有需要的人，另一方面也是给自己做个记录，防止忘了。二、仿真环境1、ubuntu20.042、ros是noetic3、机器人小车用的是husky三、配置过程1、安装livox的SDK下载链接：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK安装过程在代码包里面交代得比较清楚了，这里也贴一下。gitclonehttps:/
参考PX4自动驾驶用户指南https://docs.px4.io/main/zh/ros/mavros_offboard_cpp.html我的另一篇博客写了键盘控制PX4无人机飞行PX4无人机-键盘控制飞行代码可以先借鉴本篇博客，实现代码控制无人机起飞，熟悉offboard模式新建ros项目工程mkdir-ppx4_offboard_ws/src接着进入文件编译一下cdpx4_offboard_wscatkin_make进入src目录，创建ros功能包catkin_create_pkgt1_offboard_rtakeoffrospyroscpp在src目录下新建offboard.cpp文件并
参考PX4自动驾驶用户指南https://docs.px4.io/main/zh/ros/mavros_offboard_cpp.html我的另一篇博客写了键盘控制PX4无人机飞行PX4无人机-键盘控制飞行代码可以先借鉴本篇博客，实现代码控制无人机起飞，熟悉offboard模式新建ros项目工程mkdir-ppx4_offboard_ws/src接着进入文件编译一下cdpx4_offboard_wscatkin_make进入src目录，创建ros功能包catkin_create_pkgt1_offboard_rtakeoffrospyroscpp在src目录下新建offboard.cpp文件并
Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo安装PX4步骤安装MAVROS安装QGCPX4仿真安装PX4步骤从github上clone源码gitclonehttps://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git--recursive进入PX4-Autopilot文件夹，继续下载未下载完的组件cdPX4-Autopilot/gitsubmoduleupdate--init--recursive继续执行ubuntu.sh脚本bash./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh中间出错的话执行指令python3-mpipinstal
Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo安装PX4步骤安装MAVROS安装QGCPX4仿真安装PX4步骤从github上clone源码gitclonehttps://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git--recursive进入PX4-Autopilot文件夹，继续下载未下载完的组件cdPX4-Autopilot/gitsubmoduleupdate--init--recursive继续执行ubuntu.sh脚本bash./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh中间出错的话执行指令python3-mpipinstal
目录0专栏介绍1Gazebo插件2插件制作流程3案例：带碰撞属性的多行人场景3.1激活行人碰撞属性3.2实时计算行人位姿3.3实时发布行人状态4可视效果0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。?详情：《ROS从入门到精通》1Gazebo插件在ROS从入门到精通2-2：机器人3D物理仿真——Gazebo中介绍过Gazebo是一款3D物理仿真器，支持机器人开发所需的机器人、传感器和环境模型，并通过其搭载的强大物理引擎产生高品质的图形画面，达到逼真的仿真结果。
目录0专栏介绍1Gazebo插件2插件制作流程3案例：带碰撞属性的多行人场景3.1激活行人碰撞属性3.2实时计算行人位姿3.3实时发布行人状态4可视效果0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。?详情：《ROS从入门到精通》1Gazebo插件在ROS从入门到精通2-2：机器人3D物理仿真——Gazebo中介绍过Gazebo是一款3D物理仿真器，支持机器人开发所需的机器人、传感器和环境模型，并通过其搭载的强大物理引擎产生高品质的图形画面，达到逼真的仿真结果。
