1.仿真环境搭建这套仿真环境是基于Ubuntu20.04环境下的ROS1＋PX4固件的联合仿真，由于初次接触这方面的仿真环境搭建，几番寻找找到了国内的XTdrone开源无人机仿真平台，跟着这套仿真平台搭建了一个完整的仿真环境，XTdrone这个平台的简介可以参考这个视频：XTDrone:基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台简介_哔哩哔哩_bilibili这里再附上XTdrone的gitee链接：XTDrone:基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台对于无人机仿真来说其实本质需要的就是三大部分，ROS环境，MAVROS包，PX4编译环境，ROS提供通讯和Gazebo

MAVROS功能包控制无人机进入offboard模式飞行官方例程（C++实现）主要介绍如何通过MAVROS功能包的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米。准备工作首先建立工作空间，这里建立一个名为uav_demo_ws的工作空间。mkdir-puav_demo_ws/src之后创建功能包，这里命名为offboard_run。cduav_demo_ws/srccatkin_create_pkgoffboard_runroscppstd_msgsgeometry_msgsmavros_msgs建立C++脚本作为这个功能包的执行文件。cdoffboard_run/srcgedit

前言最近在准备无人机比赛，使用的是px4，但是在学习mavros的过程中碰到很多问题，尤其是现在网上信息各种混杂，难以找到有效信息（现在CSDN上绝大多数mavros相关博客都是讲一下offboard例程），我便自己记录一下，便于其他人学习，本教程不局限于offboard的基础操作，而是会扩展到很多其他方面（如多重控制、降落等）我们先介绍一下mavlink：MAVLink是一种轻量级的通信协议，主要用于在无人机和地面站之间进行通信，包含了许多无人机相关的信息和命令，例如无人机的状态、传感器数据、电池电量等等。大家可以理解为这是一种不占用太多资源的通信语言，可以让无人机接受指令并且执行。但是我们

参考PX4自动驾驶用户指南https://docs.px4.io/main/zh/ros/mavros_offboard_cpp.html我的另一篇博客写了键盘控制PX4无人机飞行PX4无人机-键盘控制飞行代码可以先借鉴本篇博客，实现代码控制无人机起飞，熟悉offboard模式新建ros项目工程mkdir-ppx4_offboard_ws/src接着进入文件编译一下cdpx4_offboard_wscatkin_make进入src目录，创建ros功能包catkin_create_pkgt1_offboard_rtakeoffrospyroscpp在src目录下新建offboard.cpp文件并

参考PX4自动驾驶用户指南https://docs.px4.io/main/zh/ros/mavros_offboard_cpp.html我的另一篇博客写了键盘控制PX4无人机飞行PX4无人机-键盘控制飞行代码可以先借鉴本篇博客，实现代码控制无人机起飞，熟悉offboard模式新建ros项目工程mkdir-ppx4_offboard_ws/src接着进入文件编译一下cdpx4_offboard_wscatkin_make进入src目录，创建ros功能包catkin_create_pkgt1_offboard_rtakeoffrospyroscpp在src目录下新建offboard.cpp文件并