目录一、机器人选型二、机器人DH参数和正运动学（一）、DH参数 （二）、正运动学三、工作空间绘制四、构型分析五、附录一、机器人选型        UR协作机器人系列是优傲公司的代表产品，也是目前比较通用的产品级机械臂。选取UR系列的UR5协作机器人，产品参数如下：二、机器人DH参数和正运动学（一）、DH参数        机械臂的正运动学是把机械臂的关节变量作为自变量，描述机械臂末端执行器的位置和姿态与机械臂基座之间的函数关系。        将各关节简化为圆柱体，将如下状态视为初始状态，用标准DH法建立坐标如下：        坐标系1，2，3，4，5，6是各个关节的坐标，其中坐标系2，3，

目录1.前言比赛主题：基于OpenHarmony分布式特性的物联网超级终端中控系统2.1实现什么功能2.2为什么要实现这样的功能2.3怎么实现这个功能？1.前言比赛主题：基于OpenHarmony分布式特性的物联网超级终端中控系统什么意思？我们从分布式软总线说起HarmonyOS分布式操作系统定位为万物互联时代的操作系统，覆盖手机、平板、智慧屏、智能穿戴、智慧车机以及智能家居等内存从KB到GB级的多种终端，并在系统层让多终端融为一体，形成超级终端，为消费者带来全场景智慧生活新体验。如何让各种不同的设备融合为一体，形成超级终端呢？这就需要分布式软总线来实现。图：分布式软总线架构 特点：全场景，一