关于多旋翼几何约束轨迹优化MINCO轨迹类几何约束实验《GeometricallyConstrainedTrajectoryOptimizationforMulticopters》一文由浙江大学博士汪哲培2022年发表在IEEE，涉及到这篇论文地内容，由汪哲培在Bilibili做了介绍：论文相关介绍关于几何约束多旋翼轨迹规划，属于路径规划地后端优化，论文的实验实现比现有的其他路径生成算法的生成速度快一个数量级。具有简洁、高效、非奇异、适用性等优势。论文中提到的相关工作：微分平坦性(涉及的几篇文献，简要概述)、基于采样的运动规划(PRM和RRT的发展)、基于优化的路径规划(GPOPS-Ⅱ,ACA