STM32HAL库PID控制电机第三章PID控制双电机注：本文含全部PID控制代码，保证可以运行，如不能运行可以留言回复1基础配置1.1编码器电路图及配置引脚定时器通道PA0TIM2_CH1PA1TIM2_CH2PB6TIM4_CH1PB7TIM4_CH2因此需要把TIM2、TIM4配置为编码器模式。在STM32CubeIDE中找到定时器2与定时器4，进行模式配置。以下以定时器2为例，定时器4只需进行相同配置即可。选择定时器为编码器模式，设置为不分频，最大计数值为65535，使能自动重装载，并选择TI1和TI2两路输入，实现四倍频效果。配置完定时器2和定时器4后，需要再使用一个定时器，利用其产
目录一、GPIO1.1什么是GPIO 1.2GPIO简介 1.2.1GPIO特点 1.2.2GPIO电气特性 1.2.3GPIO引脚分布1.3IO端口基本结构介绍 1.4GPIO的八种模式 1.5GPIO的寄存器介绍1.6通用外设驱动模型（四步法）1.7GPIO配置步骤 1.8编程实战：点灯1.9编程实战：按键点灯 二、中断2.1什么是中断2.2NVIC2.2.1NVIC基本概念 2.2.2NVIC相关寄存器2.2.3NVIC工作原理 2.2.4STM32中断优先级基本概念2.2.5STM32中断优先级分组2.2.6STM32NVIC的使用 2.3EXTI2.3.1EXTI基本概念2.3.2E
接上一篇文章，话不多说直接开始一、打开我们创建的工程文件，先就建立一个文件夹用来存放我们写的子文件（不建立也行），然后建立pid.h，pid.c存入我们建立的文件夹中，并把它的源文件和头文件添加进去，最后记得编译一下。二、遥控器部分先在main.h中定义一个遥控器接收数据的结构体，参考了官方的定义不过我删了一部分不需要的。typedefstruct{ struct { signedshortch0; signedshortch1; signedshortch2; signedshortch3; unsignedchars1; unsignedchars2
文章目录目的GPIO（通用输入输出接口）基础说明初始化输出输入与电平读取锁定机制EXTI（外部中断）基础说明使用演示总结目的GPIO是单片机最基础的功能，EXTI最常用的场景就是GPIO用于输入时使用。这篇文章将对CH32V307中相关内容进行说明。本文使用沁恒官方的开发板（CH32V307-EVT-R1沁恒RISC-V模块MCU赤兔评估板）进行演示。本文演示中需要用到开发板上的KEY和LED，默认只是引入接口到排针，并没有和芯片GPIO口相连，下文使用中需要手动用杜邦线连接。GPIO（通用输入输出接口）基础说明CH32V307的GPIO和大部分单片机一样支持多种工作模式：浮空输入上拉输入下拉
前言最近在做一个单片机大作业，要用到直流有刷，在这里把学习编码器的知识记录一下，学习参考资料：正点原子DMF407电机控制专题教程_V1.0编码器测速原理我所使用的编码器是市面上常见的磁电增量式编码器，其有AB两相，用于输出电机转动时的脉冲数，AB两相的先后顺序决定了电机的转动方向这其实就是单片机的外部计数器模式，51中也带有同样的功能信号从通道被采样后的处理过程如下编码器的计数接口是利用脉冲的边沿来计数的，我们知道AB两相都有脉冲且相位差为90度，那么一次检测最多可以得到四个边沿，此时我们可以通过配置计数的方式来实现不同的边沿计数由图可以看出，总共有三种计数方式供我们选择，不同的模式对应了不
一、实验条件将STM32的PA9复用为串口1的TX，PA10复用为串口1的RX。STM32芯片的输出TX和接收RX与CH340的接收RX和发送TX相连（收发交叉且PCB上默认没有相连，所以需要用P3跳线帽进行手动连接），CH340的另一端通过USB口引出与USB线相接。CH340作用：RS232电平标准转USB电平标准）。再使用USB转串口线实现PC与板子的通信。PC端需要安装CH340虚拟串口驱动,目的是为了有CH340的通信协议。在使用串口调试助手进行通信时注意一下几点。1.发送英文字符需要用一个字符即8位，发送汉字需要两个字符即16位，如上图，发送汉字“宋”实际是发送“CB（110010
linuxGPIO子系统Linux的GPIO子系统驱动框架的组成部分Linux的GPIO子系统驱动框架由三个主要部分组成：GPIO控制器驱动程序、平台驱动程序和GPIO字符设备驱动程序。GPIO控制器驱动程序GPIO控制器驱动程序是与硬件相关的代码，用于处理GPIO控制器与系统总线之间的通信。该部分代码通常由芯片厂商提供，以与特定的GPIO硬件交互。这些驱动程序通常以platform_driver结构体的形式提供，其注册和卸载函数被称为platform_driver_probe和platform_driver_remove。**平台驱动程序**平台驱动程序是用于与硬件平台交互的代码，用于识别G
用hal库实现us延时一般有两种做法，一种是用定时器，一种是用系统自带的滴答计数器本文章主要介绍用系统自带的滴答计数器来实现延时1、实现函数voidHAL_Delay_us(uint32_tnus){ //设置定时1us中断一次 HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000);//调用系统自带的延时函数 HAL_Delay(nus-1);//将定时中断恢复为1ms中断 HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);}2、实现思路2.1：用cubemx生成的代码中，系统定时器每次计数完都会中断一次
文章目录GPIO（通用I/O）GPIO控制函数HAL_GPIO_WritePinHAL_GPIO_ReadPinHAL_GPIO_TogglePin按下按键点亮LED编写代码Cube生成的文件结构参考资料GPIO（通用I/O）通用输入输出接口可以输入输出数字信号STM32的GPIO每16个一组（Port），分为ABCD等例如PA0代表这是A组的第0个GPIO（Port-APin-0）STM32的每一个不是电源或复位相关的引脚都可以用作GPIOSTM32的GPIO输出高电平是3.3V，输入一般可以最高承受5.25V有例外，F103的很多引脚只能承受最高3.6VGPIO控制函数HAL_GPIO_W
简述MSP432Pxx-GPIO库的各函数1，GPIO模式设置，PxDIR寄存器2，GPIO复用功能配置，PxSEL寄存器3，GPIO输出电平设置，PxOUT寄存器4，GPIO输入模式下上/下拉电阻选择，PxREN寄存器5，GPIO输入读取模式设置，PxIN寄存器6，GPIO中断模块设置1，中断使能寄存器PxIE2，获取选择I/O口上的中断状态3，清除选择I/O口的中断标志，PxIFG寄存器4，设置GPIO中断触发沿，PxIES寄存器5，确保提供的GPIO已经开启中断6，中断回调函数7，GPIO驱动强度设置1，GPIO模式设置，PxDIR寄存器voidGPIO_setAsOutputPin(u
