在机器人控制中，单片机（Arduino/STM32）与上位机(RaspberryPi/NVIDIAJetsonnano)之间的通信经常采用串口通信的方式，那应该如何使用STM32的串口通信以及根据自己定义的协议来完成数据的接收与发送呢？在本篇文章中将给你演示如何通过自定协议来完成对电机的控制以及获取编码器的值，跟着我们的配置步骤，你会发现一切如此的简单！本篇文章依旧采用我们的机器人控制板进行开发，关于电机的相关配置以及驱动代码可以参考前面的文章，本文着重介绍串口通信部分！1确定串口的数据协议'e'反馈两个电机的编码器脉冲计数值，该计数值达到最大值或最小值时自动清零。'm'l_speedr_sp

SPI相关基础知识SPI基本概念请自行百度，参考：百度百科SPI简介.我们讲重点和要注意的地方。master模式下要关注的地方接线一一对应也就是说主控的MISO,MOSI,SCLK,[CSn]分别和设备的MISO,MOSI,SCLK,[CSn]一一对应相连，不交叉，不交叉，不交叉…（重要的事情说三遍）。从设备的时序图这是无线模块CC2500的SPI接口时序，这里可以看到，从设备要求，1、时钟空闲时为低电平；2、数据在时钟下降沿跳变，上升沿稳定，第1个沿为数据采样点；3、高位先发送；4、数据长度8位；这是AD7192的SPI接口时序，这里可以看到从设备要求，1、时钟空闲时为高电平；2、数据在时钟

目录文章传送门一、什么是串口二、本项目串口的FPGA实现三、串口驱动程序的编写四、上板测试文章传送门开发一个RISC-V上的操作系统（一）——环境搭建_riscv开发环境_Patarw_Li的博客-CSDN博客开发一个RISC-V上的操作系统（二）——系统引导程序（Bootloader）_Patarw_Li的博客-CSDN博客开发一个RISC-V上的操作系统（三）——串口驱动程序（UART）_Patarw_Li的博客-CSDN博客一、什么是串口串口（UART）又名异步收发传输器（UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter），是一种通用的数据通信协议，也是

一、原理介绍串行通信的通讯方式可以分为两类：1、同步通信，带时钟信号的传输，如SPI、IIC、USART2、异步传输，不带时钟信号的传输，如UART、USARTUART通用异步收发器：UART口指的是一种物理接口形式(硬件)UART是异步，全双工串口总线。它比同步串口复杂很多。有两根线，一根TXD用于发送，一根RXD用于接收。UART的串行数据传输不需要使用时钟信号来同步传输，而是依赖于发送设备和接收设备之间预定义的配置。(约定固定波特率)对于发送设备和接收设备来说，两者的串行通信配置应该设置为完全相同。起始位：表示数据传输的开始，电平逻辑为“0”。数据位：可能值有5、6、7、8、9，表示传输

使用DMA传输实现单片机高效串口转发——以STM32系列为例DateAuthorVersionNote2023.08.06DogTaoV1.01.完成了文档的撰写。2023.08.23DogTaoV1.11.增加了STM32F103-USART2的DMA传输配置示例。2.增加了STM32F103与F407单片机的DMA控制器介绍并更改了第一章节的结构。文章目录使用DMA传输实现单片机高效串口转发——以STM32系列为例背景介绍应用场景STM32的DMA控制器实现流程源码示例串口与中断配置DMA外设配置DMA发送数据函数串口中断服务函数DMA中断服务函数Modbus协议代码其他STM32F103

【STM32】标准库与HAL库对照学习系列教程大全一、前言二、准备工作三、基础篇四、进阶篇五、特别篇六、外设篇一、前言前言：开始工作后，学习的时间变少了很多，但是今年的1024节，还是打算送个福利给大家，将之前的STM32教程汇总，方便大家学习与查找，学习嵌入式已经快3年了吧，感觉自己还是在入门阶段，STM32也快一年没碰了，现在经常用的大多都还是工作上的内容，所以文章有不对的地方还希望大家多多指正啦！！！二、准备工作学前准备：C语言基础STM32开发板程序烧录器（推荐ST-Link，可以直接在keil上烧录，教程网上一搜一大片）和烧录软件串口助手keil5和cubemx学习建议：一般的开发板

 系列文章目录HAL库版STM32双轮自平衡车(一)———代码思路和PID的简单介绍（本篇） HAL库版STM32双轮自平衡车(二)———CubeMX的配置、原理图接线、物料准备HAL库版STM32双轮自平衡车(三)———代码精讲HAL库版STM32双轮自平衡车(四)————原理图以及PCB绘制HAL库版STM32双轮自平衡车(五)————调参带编码器的直流减速电机测速HAL库版0.96'OLED的使用目录 系列文章目录 前言一、代码整体框架二、P,I,D这三个控制器的作用和缺点三、所用PID精讲四、编写代码前的整体思路五、小结完整工程以及学习资料（设置了收费望理解）https://m.tb.

ESP32与Xbox手柄的UART通信测试1.说明2.环境3.手柄与PC之间的通信测试4.python与ESP32的通信测试5.手柄与ESP32的通信测试1.说明这个项目的目标是实现使用手柄来控制ESP32。最近正在进行无人机项目，但是由于没有适合的遥控器来控制四轴，画板子也有些占用时间，所以比较有效的方法就是基于手头有的Xbox手柄来进行一个DIY，在手柄与ESP32之间建立串口通信。此处使用PC作为中继，可能速度有些慢，但是基于目前需求，速度已经足够了。下图说明了无人机项目的通信方式，红框部分为本次涉及部分。2.环境这里我使用主要Ubuntu18作为开发环境，Win10下也能正常运行。py

stm32基于HAL库驱动外部SPIflash制作虚拟U盘📌参考文章：https://xiaozhuanlan.com/topic/6058234791🎞实现效果演示：🔖上图中的读到的FLASH_ID所指的是针对不同容量，所对应的ID。//W25X/Q不同容量对应不同ID关系W25Q80ID0XEF13W25Q16ID0XEF14W25Q32ID0XEF15W25Q64ID0XEF16W25Q128ID0XEF17W25Q256ID0XEF18🔖在电脑端，支持对虚拟出来的存储器进行读写操作。✨如果设计成一块PCB，可以制作成一个微小容量的移动U盘。🌿基于STM32F103，HAL库生成的代码，

STM32使用串口空闲中断（IDLE）和DMA接收不定长数据方法一、使用宏定义判断IDLE标志位空闲的定义是总线上在一个字节的时间内没有再接收到数据，USART_IT_IDLE空闲中断是检测到有数据被接收后，总线上在一个字节的时间内没有再接收到数据的时候发生的。串口空闲中断（UART_IT_IDLE）：STM32的IDLE的中断在串口无数据接收的情况下，是不会一直产生的，当清除IDLE标志位后，必须有接收到第一个数据后，才开始触发，一但接收的数据断流，没有接收到数据，即产生IDLE中断。IDLE位不会再次被置高直到RXNE位被置起（即又检测到一次空闲总线）。RXNE接收中断可以不用开启，减少进