1.摘要 LVI-SAM是一种基于平滑化和映射实现的激光雷达-视觉-IMU紧耦合SLAM方法，能够实现高精度、高鲁棒性地实时状态估计和地图构建。LVI-SAM建立于包含两个子系统的因子图上：视觉-IMU子系统（VIS）和激光-IMU子系统（LIS），两个子系统采用紧耦合设计方式。其中VIS利用LIS进行初始化，利用LiDAR测量的深度信息提高精度，LIS利用VIS的估计结果作为扫描匹配初始值。回环检测首先由VIS识别，再由LIS进一步确认。两个子系统中任意一个失效了，LVI-SAM仍可以正常工作，这说明它在无纹理和无特征环境下仍然具有高鲁棒性。2. 代码地址https://github.com