C++实现双向RRT算法背景介绍RRT（Rapidly-exploringRandomTrees）是StevenM.LaValle和JamesJ.KuffnerJr.提出的一种通过所及构建空间搜索树实现对非凸高维空间快速搜索算法。该算法可以很容易的处理包含障碍和差分运动约束的场景，因此被广泛应用在各种机器人、无人车的运动规划场景中。双向RRT算法为了加快随机搜索树规划路径的速度，因此提出了一种新的搜索思路，即从起点和终点同时开始构建随机搜索树，并每次进行判断产生的节点是否满足连接的条件。并在连接条件上添加了转角约束和动态步长策略。转角约束是用来限制路线的转折角度，避免超过无人车的最大转弯角度。

C++实现双向RRT算法背景介绍RRT（Rapidly-exploringRandomTrees）是StevenM.LaValle和JamesJ.KuffnerJr.提出的一种通过所及构建空间搜索树实现对非凸高维空间快速搜索算法。该算法可以很容易的处理包含障碍和差分运动约束的场景，因此被广泛应用在各种机器人、无人车的运动规划场景中。双向RRT算法为了加快随机搜索树规划路径的速度，因此提出了一种新的搜索思路，即从起点和终点同时开始构建随机搜索树，并每次进行判断产生的节点是否满足连接的条件。并在连接条件上添加了转角约束和动态步长策略。转角约束是用来限制路线的转折角度，避免超过无人车的最大转弯角度。