目录0专栏介绍1平面2R机器人概述2运动学建模2.1正运动学模型2.2逆运动学模型2.3机器人运动学仿真3动力学建模3.1计算动能3.2势能计算与动力学方程3.3动力学仿真0专栏介绍?附C++/Python/Matlab全套代码?课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。?详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1平面2R机器人概述如图1所示为本文的研究本体——平面2R机器人。对参数进行如下定义：机器人广义坐标
一、机器人介绍 此处是基于MATLABRVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1.ABBIRB 1200尺寸参数示意图ABBIRB 1200提供的两种型号广泛适用于各作业，且两者间零部件通用，两种型号的工作范围分别为700 mm 和 900 mm，大有效负载分别为 7 kg 和5 kg。 IRB 1200 能够在狭小空间内能发挥其工作范围与性能优势，具有全新的设计、小型化的体积、高效的性能、易于集成、便捷的接
我有一个应用程序专门使用Facebook作为身份验证提供程序，并正确设置了生产模式的回调。为了让它工作，您需要为您的Facebook应用程序提供一个站点URL和一个用于回调的站点域，在我的例子中是http://appname.heroku.com和appname。heroku.com分别。问题是我的Controller设置为只允许经过身份验证的session，所以我无法在开发模式下查看我的应用程序，因为Facebook应用程序的域显然没有设置为本地主机。如何在不更改Facebook设置的情况下解决这个问题？ 最佳答案 创建另一个域l
在python中，我们可以使用多处理模块。如果Perl和Ruby中有类似的库，你会教它吗？如果您能附上一个简短的示例，我将不胜感激。 最佳答案 ruby:WorkingwithmultipleprocessesinRubyConcurrencyisaMythinRubyPerl:HarnessingthepowerofmulticoreWhyPerlIsaGreatLanguageforConcurrentProgramming此外，Perl的线程是native操作系统线程，因此您可以使用它们来利用多核。
我读过的关于Ruby符号的每一篇文章都在谈论符号相对于字符串的效率。但是，这不是1970年代。我的电脑可以处理一些额外的垃圾收集。我错了吗？我拥有最新最好的奔腾双核处理器和4GBRAM。我认为这应该足以处理一些字符串。 最佳答案 您的计算机可能能够处理“一点点额外的垃圾收集”，但是当“一点点”发生在运行数百万次的内部循环中时呢？如果它在内存有限的嵌入式系统上运行呢？有很多地方你可以随意使用字符串，但在某些地方你不能。这完全取决于上下文。 关于ruby-现代计算机的功能是否不足以处理字符串
我如下询问了我的Rspec测试。Rspec-RuntimeError:Calledidfornil,whichwouldmistakenlybe4在相同的代码上(“items_controller.rb”的Rspec测试)，我试图对“PUTupdate”进行测试。但是我收到错误消息“Paperclip::AdapterRegistry::NoHandlerError:找不到“#”的处理程序。我的Rspec测试如下。老实说，我猜这次失败的原因是“let(:valid_attributes)”上的“photo”=>File.new(Rails.root+'app/assets/images
我正在使用carrierwave上传视频然后有一个名为thumb的版本，带有自定义处理器，可以获取视频并使用streamio-ffmpeg创建屏幕截图。视频和文件都已正确上传，但在调用uploader.url(:thumb)时我得到:ArgumentError:Versionthumbdoesn'texist!VideoUploader.rbrequire'carrierwave/processing/mime_types'require'streamio-ffmpeg'classVideoUploader5)File.renamethumb_path,current_pathendd
任何人都可以推荐任何详细介绍Ruby多线程/多处理的复杂性的好的多线程/处理书籍/网站吗？我尝试使用ruby线程，基本上在1.9vm上的无死锁代码中它在jruby中遇到了死锁。是的，我意识到差异很大(jruby没有GIL)，但我想知道是否有用于ruby中多线程编程的策略或类集，我只需要继续阅读。旁注:从java到ruby必须定义是否需要重新输入锁，这有点奇怪。 最佳答案 如果你使用Ruby1.9，你可以试试Fiber，它是Ruby中线程的一大改进http://ruby-doc.org/core-1.9/classes/F
关闭。这个问题不符合StackOverflowguidelines.它目前不接受答案。要求我们推荐或查找工具、库或最喜欢的场外资源的问题对于StackOverflow来说是偏离主题的，因为它们往往会吸引自以为是的答案和垃圾邮件。相反，describetheproblem以及迄今为止为解决该问题所做的工作。关闭9年前。Improvethisquestion我想知道是否有人知道Ruby的rubyzip替代品，它可以处理各种格式，特别是zip/rar/7z？我知道libarchive，但它对我的目的来说并不完整(它是一个很好的gem)。(澄清一下，libarchive-对我不起作用-因为
我正尝试在Ruby中使用AOP处理异常。我在这里使用的工具包是Aquarium(http://aquarium.rubyforge.org/)。我已经编写了一个示例代码，它将尝试映射写下的ApplicationController类的所有后代(子类)。在执行以下程序时，我得到一个SystemStackError(我也尝试使用“ulimit-s”设置堆栈限制)。有人请帮我这个!或者关于映射的任何建议:父类(superclass)的子类的所有_方法都欢迎。提前致谢。require'aquarium'includeAquarium::AspectsclassApplicationContro
