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建模分析 | 平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模(附Matlab仿真)

Mr.Winter` 2025-07-18 原文

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?附C++/Python/Matlab全套代码?课程设计、毕业设计、创新竞赛必备!详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等);局部规划(DWA、APF等);曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

?详情:图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning),附几十种规划算法


1 平面2R机器人概述

如图1所示为本文的研究本体——平面2R机器人。对参数进行如下定义:机器人广义坐标

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