ubuntu版本：20.04gazebo版本：gazebo111.打开gazebo终端输入“gazebo”或者直接点gazebo软件图标。 2.前往建筑编辑器点击上方“Edit”→“BuidingEdit”或者快捷键“Ctrl+B”进入建筑编辑器。左边图形界面可以建造墙，添加门、窗、梯子。也可以更改以后墙的颜色和纹理。3.导入图片点击左下角“import”，选择一张户型图导入点击“Next”，随便选取一段，在左边输入其真实长度后，点击“ok”。4.建造model并保存做完上述步骤后，右上部分2D视图会出现导入的图片。点击左边“Wall”，对着房屋轮廓和内部墙壁描边，下方的3D视图会同步显示墙壁

本次项目为四路抢答器，通过本次项目了解项目开发流程，未来扩展多路抢答器只需要对程序进行微调即可。项目要求：1．有4组进行抢答，抢答按钮为SB1～SB4，对应4个抢答指示灯为L1～L4。2．主持人按钮为SB0，主持人按下SB0，所有指示灯复位。3．最先按下抢答按钮的组指示灯亮，其他组后按下的不亮。一、硬件电路例程电路接线图如图，PLC是可以直接控制灯的，故可以直接相连，这点是单片机不具备的。上图是PLC输入输出最典型的典型电路。PLC的输入端接入的开关未来可以扩展成任意的传感器开关，大部分开关量的传感器均可以视作开关一样，一端接入电源，一端接入指定的PLC的输入IO中即可。输出的接法是一样的，一

书接上篇，本片笔者将进行multisim仿真和AD20的PCB实现五、仿真及结果1、单元电路仿真结果⑴脉冲信号发生器：将NE555独立测试，周期为998.17ms，近似为1s，满足设计指标。⑵倒计时计数器：先将25进制倒计时计数器搭好，仿真验证其功能正常，如下图所示： 2、整体仿真结果 主干道红灯亮，支干道绿灯亮，倒计时25秒。  主干道红灯亮，支干道黄灯闪烁，倒计时5秒  主干道绿灯亮，支干道红灯亮，倒计时25秒  主干道黄灯闪烁，支干道红灯亮，倒计时5秒六、PCB实现 1、AD20原理图：仿照已经仿真成功的multisim原理图绘制了AD20原理图（笔者不会使用ultiboard，在mul

这是一篇关于CODESYS开发环境的小白教程，没有任何多余的步骤和解释，会玩的看到这里可以闪了😊。说实话，任何一个开发环境都是很复杂的，其实没有什么特别简单的学习方法。我能想到的最简单的方法就是忽略那些复杂的选项和内容，直接上手玩，边用边学。很多人学着学着就放弃了，主要原因是所有的教程都是一个一个的解释这个选项是什么意思，那个功能是干嘛的，总体看下来感觉就是给熟手用的。因为小白基本上啥也不知道又分不清重点，解释了也是一脸懵……实际上，这个开发环境想要精通需要很多花很多时间，但是要快速上手还是可以很简单的，你只要掌握了最关键的内容即可，其它的可以在实践中一步一步学习。新手学习最快的方式就是找一个

前言本系列文章讲述如何在仿真软件PROTEUS中对8086微机进行仿真实验。文章中使用仿真软件PROTEUS8.6版本，编译软件为emu8086，仿真的8086微机工作在最小模式下。需要读者掌握基本微机及电路知识，并了解8086汇编基本指令及编程逻辑。本节内容为创建8086微机工程，并设计8086最小系统电路。一、创建工程首先打开PROTEUS软件，并选择新建工程。跟随新建工程向导设置文件名称及存放位置。在原理图创建中选择默认即可。由于我们主要目的为8086微机仿真，不涉及PCB布线及制作等工作，此处不创建PCB布板设计。在创建固件选择中选择8086系列中的8086控制器。在编译器选择上，我们

简介本插件基于免费opendrive开源插件、Threejs和Webgl三维技术、vue前端框架，blender开源建模工具等进行二次开发。该插件由本人独立开发以及负责，目前处于demo阶段，功能还需待完善，由于开发仓促代码还需优化。因此，使用和阅读者需要具备：opendrive源码基础，xodr文件格式理解threejs三维渲染引擎webgl三维协议以及相关着色器知识会使用blender，具备一定的建模基础javaScript技术vue框架echarts数据可视化图表库熟悉各种坐标系，如世界坐标系，st坐标系，uv坐标系，xyz惯性坐标系，物体坐标系，数学知识基础（极坐标，微分，向量）等离屏

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、搭建之前的准备工作        1.1需要给虚拟机分配8G以上的内存以及4个CPU        1.2解压V3-Vmware_OceanStor_eStor_V1R1C00T10_single_controller，并把它放在一个单独的VM_Storage（名字没有规定）文件夹里面，最好与虚拟机的文件夹区分开，注意：一旦搭建失败，需要重新解压这个文件        1.3.解压License二、安装步骤        1.创建虚拟机，选择自定义，硬件兼容性选择Workstation10.x，点击稍后安装      

最近的科研项目需要使用到SVPWM算法，网上相关的原理介绍很多。对于纯应用的需求来说，或许有些内容上的冗余。本文的目的就是简要并且明确的给出具体的计算步骤，可以帮助快速上手。同时利用MATLAB进行了简单算法验证。2022年10月20日更新：由于之前的代码没有考虑电压的量化问题，今天重新修改进行了补充~目录1算法流程1.1扇区判断1.2基本矢量作用时间计算1.3逆变器开关切换时间计算1.4利用三角波改变开关状态2MATLAB仿真验证（不考虑电压量化）4MATLAB仿真验证（考虑电压量化）5参考文献1算法流程算法部分，结合网上博主的文章主要分为四个部分：扇区判断、基本矢量作用时间长度计算、逆变器

一、FIFO相关基础知识  1、FIFO的全称是：First-in-first-out。FIFO可分为同步FIFO和异步FIFO。同步FIFO：数据写入FIFO的时钟和数据读出FIFO的时钟是同步的。异步FIFO：数据写入FIFO的时钟和数据读出FIFO的时钟是异步的。注：读写时钟有特定的相位关系也属于同步时钟。同步FIFO的作用：一般用来当做交互数据的一个缓冲，即其主要作用就是一个buffer。异步FIFO主要有两个作用：第一实现数据在不同时钟域传输，第二实现不同数据宽度的数据接口。  2、同步FIFO主要由三部分构成：（1）FIFO写控制逻辑：产生FIFO写地址、写有效信号、同时产生FIF

目录1.安装Wineskinshell指令2.安装Wrapper点击update ​​​​​​​1.安装Wineskin首先我们需要安装一个程序：可以将在Windows系统上才能运行exe文件打包为mac系统可执行的文件。shell指令brewinstall--no-quarantinegcenx/wine/unofficial-wineskin2.安装Wrapper下载后，可以在启动台或者下载目录看到WineskinWinery的图标，点击启动该软件。 点击update NoWrapperInstalled 暂时无法解决选择了安装虚拟机 (汗NoWrapperInstalled提供一些解决思