非奇异快速终端滑模控制(NonsingularFastTerminalSlidingModeContral，NFTSM)在终端滑膜控制中，最后的部分我们抛出了收敛速度的问题，所以在此基础上，我们提出非奇异快速终端滑膜控制，非奇异快速终端滑膜控制主要解决了非奇异终端滑模控制中的收敛速度问题。非奇异快速终端滑模的滑模面s=αx1+cx2+βx2pqs=\alphax_1+cx_2+\betax_2^{\frac{p}{q}}s=αx1​+cx2​+βx2qp​​其中p>q(1q(1p>q(1p/q2)且p,qp,qp,q为正奇数，上式中的ccc的取值为：c={ε,∣X∣1c=\begin{case