一、VINSFusionVINSFusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机、汽车和AR/VR）的精确自我定位。VINSFusion是VINSMono的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU、双目相机+IMU，或纯双目相机），且支持将VINS与GPS融合。主要特点如下：(1)支持多传感器（双目相机/单目相机+IMU/双目相机+IMU）(2)实时camera-imu外参校准（相机和IMU之间的转换）(3)实时同步时间校准（相机和IMU之间的时间偏移）(4)闭环可视化下图为VINSFusion整体框架节点数据流从VINSFusion整体框架，可以很清楚数据流。
一、VINSFusionVINSFusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机、汽车和AR/VR）的精确自我定位。VINSFusion是VINSMono的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU、双目相机+IMU，或纯双目相机），且支持将VINS与GPS融合。主要特点如下：(1)支持多传感器（双目相机/单目相机+IMU/双目相机+IMU）(2)实时camera-imu外参校准（相机和IMU之间的转换）(3)实时同步时间校准（相机和IMU之间的时间偏移）(4)闭环可视化下图为VINSFusion整体框架节点数据流从VINSFusion整体框架，可以很清楚数据流。
1）实验平台：正点原子MPSoC开发板2）平台购买地址：https://detail.tmall.com/item.htm?id=6924508746703）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/thread-340252-1-1.html第十一章PLSYSMON测量输入模拟电压在“PSSYSMON测量温度电压实验”中，我们通过PS端SYSMON成功实现了读取芯片内部的温度和电压等信息。但除此之外，还可以通过PLSYSMON测量外部电压，本章将通过PLSYSMON测量外部输入模拟电压。本章包括以下几个部分：1111.1简介11.2实验任务11.3硬件设
1）实验平台：正点原子MPSoC开发板2）平台购买地址：https://detail.tmall.com/item.htm?id=6924508746703）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/thread-340252-1-1.html第十一章PLSYSMON测量输入模拟电压在“PSSYSMON测量温度电压实验”中，我们通过PS端SYSMON成功实现了读取芯片内部的温度和电压等信息。但除此之外，还可以通过PLSYSMON测量外部电压，本章将通过PLSYSMON测量外部输入模拟电压。本章包括以下几个部分：1111.1简介11.2实验任务11.3硬件设
海思3516系列芯片SPI速率慢问题深入分析与优化（基于PL022SPI控制器）我在某个海思主控的项目中需要使用SPI接口来驱动一块液晶屏，液晶屏主控为st7789，分辨率240x240，图像格式RGB565。查阅海思相关手册可知，Hi3516EV200的SPI最高速率为50MHz，理论上每秒钟可以发送50M/8=6.25MB数据。假设我需要在屏幕上以30fps的速率全屏实时显示摄像头的预览画面，每秒的数据量为240*240*2*30=3456000B=3375KB=3.296MB，假设SPI工作在阻塞模式，则cpu使用率为3.296/6.25*100%=52.7%，看起来还不错。如果我想进一
海思3516系列芯片SPI速率慢问题深入分析与优化（基于PL022SPI控制器）我在某个海思主控的项目中需要使用SPI接口来驱动一块液晶屏，液晶屏主控为st7789，分辨率240x240，图像格式RGB565。查阅海思相关手册可知，Hi3516EV200的SPI最高速率为50MHz，理论上每秒钟可以发送50M/8=6.25MB数据。假设我需要在屏幕上以30fps的速率全屏实时显示摄像头的预览画面，每秒的数据量为240*240*2*30=3456000B=3375KB=3.296MB，假设SPI工作在阻塞模式，则cpu使用率为3.296/6.25*100%=52.7%，看起来还不错。如果我想进一
一、PL/SQL简介1）SQL是一种标准化的结构化查询语言，在数据库领域有着广泛的应用和重大影响。但是SQL并不能完成一个过程所能完成的任务，如某一个条件成立进行数据插入，否则不进行数据插入。2）PL/SQL是Oracle公司对SQL语言的扩展，全面支持所有的SQL操作与数据类型。3）PL/SQL的出现将SQL的强大功能和过程语言的灵活性结合在一起。它是一种包含了过程语句和命令以及SQL命令的应用程序开发语言。4）PL/SQL不但支持更多的数据类型，拥有自身的变量声明、赋值语句，而且还有条件、循环等流程控制语句。二、PL/SQL语法2.1、PL/SQL语法格式PL/SQL是一种块结构的语言，一
一、PL/SQL简介1）SQL是一种标准化的结构化查询语言，在数据库领域有着广泛的应用和重大影响。但是SQL并不能完成一个过程所能完成的任务，如某一个条件成立进行数据插入，否则不进行数据插入。2）PL/SQL是Oracle公司对SQL语言的扩展，全面支持所有的SQL操作与数据类型。3）PL/SQL的出现将SQL的强大功能和过程语言的灵活性结合在一起。它是一种包含了过程语句和命令以及SQL命令的应用程序开发语言。4）PL/SQL不但支持更多的数据类型，拥有自身的变量声明、赋值语句，而且还有条件、循环等流程控制语句。二、PL/SQL语法2.1、PL/SQL语法格式PL/SQL是一种块结构的语言，一
一、PL/SQL运算符类型符号说明赋值运算符:=Java和C#中都是等号，PL/SQL的赋值是:=特殊字符||字符串连接操作符--PL/SQL中的单行注释/*,*/PL/SQL中的多行注释，多行注释不能嵌套。>标签分隔符，只为了标识程序特殊位置。..范围操作符，比如1..5标识从1到5算术运算符+,-,*,/基本算术运算符**求幂操作，比如：3**2=9关系运算符>,=,基本关系运算符，=表示相等关系，不是赋值。,!=不等关系逻辑运算符AND,OR,NOT逻辑运算符二、PL/SQL变量定义1）PL/SQL块中变量使用前必须先定义，变量必须定义在DECLARE块中。2）PL/SQL支持SQL中的
一、PL/SQL运算符类型符号说明赋值运算符:=Java和C#中都是等号，PL/SQL的赋值是:=特殊字符||字符串连接操作符--PL/SQL中的单行注释/*,*/PL/SQL中的多行注释，多行注释不能嵌套。>标签分隔符，只为了标识程序特殊位置。..范围操作符，比如1..5标识从1到5算术运算符+,-,*,/基本算术运算符**求幂操作，比如：3**2=9关系运算符>,=,基本关系运算符，=表示相等关系，不是赋值。,!=不等关系逻辑运算符AND,OR,NOT逻辑运算符二、PL/SQL变量定义1）PL/SQL块中变量使用前必须先定义，变量必须定义在DECLARE块中。2）PL/SQL支持SQL中的
