1PnP解算PnP问题：Perspective-n-Point问题。参考下图，给定n个3D空间参考点，以及各点在相机图像上对应的成像点，求参考点所在坐标系与相机的空间关系。即：已知条件1：给定匹配点对：世界坐标系（图中OwXwYwZw）下的n个3D点坐标及其对应在图像坐标系（图中ouv）下的2D点坐标。已知条件2：相机的内参。求：世界坐标系OwXwYwZw与相机坐标系OcXcYcZc之间的位姿变换关系。PnP问题的用途：相机位姿获取，物体位姿测量，AR/VR，机器人操作，SLAM中位姿初值求解……常用解法：DLT，P3P，EPnP，UPnP。2OpenCV的solvePnP2.1函数原型定义O

 系统环境：CentOSrelease5.8 x86_64一：监控端安装1，安装perl模块：（1）、先安装FCGI模块wget http://search.cpan.org/CPAN/authors/id/F/FL/FLORA/FCGI-0.73.tar.gz tar xvzf FCGI-0.73.tar.gz cd FCGI-0.73 perl Makefile.PL make make install （2）、安装FCGI-ProcManager模块wget http://mirrors.ustc.edu.cn/CPAN/authors/id/B/BO/BOBTFISH/FCGI-Pro

 系统环境：CentOSrelease5.8 x86_64一：监控端安装1，安装perl模块：（1）、先安装FCGI模块wget http://search.cpan.org/CPAN/authors/id/F/FL/FLORA/FCGI-0.73.tar.gz tar xvzf FCGI-0.73.tar.gz cd FCGI-0.73 perl Makefile.PL make make install （2）、安装FCGI-ProcManager模块wget http://mirrors.ustc.edu.cn/CPAN/authors/id/B/BO/BOBTFISH/FCGI-Pro

一、简介Nagios监控的原理我这里不再做过多介绍，我们使用最快速的方法安装Nagios监控以及配置可视化界面。为了演示方便，我这里就准备一台阿里云的机器，系统安装的CentOS7.9。二、安装安装方法超级简单，我们不按照官方所说，因为yum仓库里面已经都把软件包给我们做好了，依赖也是可以解决的，可以说是最快速的方法安装。我们直接使用一条命令即可。yuminstallpnp4nagios-y启动服务一条命令监控服务nagios就安装好了，非常简单，下面我们启动服务查看一下。systemctlstarthttpdsystemctlstartnagios然后访问http://YOUR_SERVER

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