基于PointNets的雷达数据二维汽车检测摘要        对于许多自动驾驶功能，高精度的感知车辆环境是一个重要的前提。现代高分辨率雷达传感器为每个目标产生多个雷达目标，这使得这些传感器特别适合于二维目标探测任务。这项工作提出了一种方法，使用PointNets完全依赖稀疏雷达数据检测二维物体。在文献中，目前只提出了对对象进行对象分类或边界盒估计的方法。相比之下，该方法便于分类和使用单一雷达传感器对物体的边界盒估计。为此，对雷达数据进行分割，进行二维目标分类，并对二维边界盒进行回归，以估计一个模态的二维边界盒。该算法的评估使用一个自动创建的数据集，其中包括各种真实的驾驶机动。结果表明，利用P