这是我在Stackoverflow上的第一个问题，所以如果我措辞不当，我深表歉意。我正在编写代码以从IMU获取原始加速度数据，然后对其进行整合以更新对象的位置。目前这段代码每毫秒获取一个新的加速度计读数，并使用它来更新位置。我的系统有很多噪音，即使使用我实现的ZUPT方案，也会由于复合误差导致疯狂读数。我知道卡尔曼滤波器在理论上是这种情况的理想选择，我想使用pykalman模块而不是自己构建一个。我的第一个问题是，pykalman可以这样实时使用吗？从文档来看，在我看来，您必须记录所有测量值，然后执行平滑操作，这不切实际，因为我想每毫秒递归过滤一次。我的第二个问题是，对于转换矩阵，我可