R2(Robonaut2)是NASA美国宇航局与GM通用联合推出的宇航人形机器人，能在国际空间站使用，可想而知其价格是非常昂贵，几百万美刀吧，还好NASA发布了一个R2机器人的Gazebo模型，使用模型就不需要花钱了，由于我们的机器人软件通常是不依赖于具体机器人的，所以在R2学到的东西也可以应用到其他的机器人身上，所以我们在仿真平台上来操作它。1、安装R2机器人1.1、OS版本使用的是虚拟机上的一个Ubuntu18的版本系统来安装，我们先来查看下版本：cat/etc/os-release NAME="Ubuntu"VERSION="18.04.6LTS(BionicBeaver
目录一、 Solidworks模型转urdf1.下载sw_urdf_exporter插件2.创建Solidworks模型3.创建每一个link的点和坐标系4.创建continue类型joint的旋转轴5.使用插件进行配置并导出6.测试二、 将urdf转为xacro并集成传感器1.将solidworks导出的汽车urdf文件转为xacro文件2.添加camera、kinect和laser传感器三、 搭建含有gazebo自定义地板的行驶环境1.绘制gazebo底板2.导入地板并搭建环境四、 通过键盘控制无人车并绘制rqt_plot1.实现运动控制2.用rqt绘制无人车信息五、
原文连接Gazebo-Docs:Movingtherobot(gazebosim.org)很重要的地方：使用虚拟机运行Ubuntu的时候，需要关闭”加速3D图形“的那个选项，否则gazebo无法正常显示。Movingtherobot（使用命令移动机器人示例）Inthistutorialwewilllearnhowtomoveourrobot.Wewillusetherobotwebuiltinthe Buildyourownrobot tutorial.Youcandownloadtherobotfrom here.Youcanalsofindthefinishedworldofthistut
大家好，我是虎哥，从今天开始，我将花一段时间，开始将自己从ROS1切换到ROS2，在上几篇中，我们一起了解ROS2中很多基础概念，从今天开始我们逐步就开始利用ROS2的特性进行开发编程了。 工作区（workspace）是包含ROS2包的目录。在使用ROS2之前，有必要在你计划使用的终端中sourceROS2安装工作空间。这使ROS2的软件包可在该终端中使用。你还可以选择采购“覆盖”——一个辅助工作区，在那里你可以添加新的包，而不会干扰你已经source的现有ROS2工作区”。1.1SourceROS2environmentsource/opt/ros/eloque
1、根据博客这一篇（4），把新的机械臂的urdf弄好。2、步骤如下：修改meshes文件的地址geometry>meshfilename="package://robot_description/meshes/meshesgluon/base_link.STL"/>/geometry>添加gazebotaggazebo>pluginfilename="libgazebo_ros_control.so"name="ros_control">!--robotNamespace>//robotNamespace-->!--robotSimType>gazebo_ros_control/Default
开源地址：https://github.com/ori-drs/allan_variance_ros作者表示在ubuntu20.04测试通过，本人在ubuntu18.04LTS也能成功运行。使用原因据说imu_utils效果不好，现在改用此项目库标定，kalibr适用遇到问题使用catkin编译失败kanhao100@ubuntu-x86~/Allan_Variance_ROS%catkinbuildallen_variance_ros--------------------------------------------------------------------------------
机器人操作系统ROS（十）：机器人建模统一机器人描述格式（URDF）link标签joint标签robot标签gazebo标签URDF检查URDF可视化统一机器人描述格式（URDF）URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS同时也提供了URDF文件的C++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。URDF模型可以通过文本编辑器创建，若有CAD模型，也可以将CAD模型转化为URDF模型。link标签标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（colo
文章目录前言一、版本选择二、下载步骤1.设置ROS的下载源1.1设置中科大源1.2设置自己主机的公钥1.3更新最新可用软件包列表2.安装ROS2.1ROS桌面完全版本2.2ROS桌面版本2.3ROS基础版本2.4ROS额外功能包DLC3.设置环境变量3.1bash3.2zsh3.3随心所欲切换环境4.下载安装包的依赖5.rosdep初始化常见报错与解决方法报错：Websitemaybedown报错：Thereadoperationtimedout成功安装6.rosdepupdate更新经典报错：更新超时readoperationtimedout7.运行ROS功能包检验安装三、总结前言Ubunt
【ros2control机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example1文章目录前言一、RR机器人创建descriptionpkg创建demospkg二、创建controller相关创建examplepkg三、测试运行总结前言本系列文件主要有以下目标和内容：为系统、传感器和执行器创建HardwareInterface以URDF文件的形式创建机器人描述加载配置并使用启动文件启动机器人控制RRBot的两个关节（两旋转关节机器人）六自由度机器人的控制实现机器人的控制器切换策略使用ros2_control中的关节限制和传输概念一、RR机器人RRBot（Revolute-RevoluteManip
ROS通信------基于物联网(单片机)与手机通信，物联网通信使用的是http://iot.dfrobot.com.cnhttp://iot.dfrobot.com.cn对于MQTT的使用可以查阅博主的物联网MQTT通信------EasyIoT、SIoT左边是博主3D打印一个外壳套住了，外观没有太精美，中间是博主自己做的APP，功能暂未完善，右边是用别的公司的机械车，所以还没有开源，右边是用别的公司的机械车，如果需要或者有想法可以联系博主！一、相关原理及准备工作完成ROS与ESP32之间的串口通信，需要准备的硬件有ESP32（其他单片机也可以），TTL转USB模块，Linux硬件设备，博主
