1.安装docker官网教学安装网址：InstallDockerEngineonUbuntu|DockerDocumentation2.安装noetic镜像ros镜像网址https://hub.docker.com/r/osrf/roshttps://hub.docker.com/r/osrf/ros/tagssudodockerpullosrf/ros:noetic-desktop-full3.创建容器3.1宿主机开启xhost，使得docker里面可视化界面（vscoderviz）xhost(参数)//+：关闭访问控制，允许任何主机访问本地的X服务器；//-：打开访问控制，仅允许授权清单中
机器视觉处理之图像格式，usb_cam，摄像头标定，opencv和cv_bridge引入1资料2正文2.1颜色编码格式，图像格式和视频压缩格式2.2usb_cam2.3摄像头标定2.3.1标定引入2.3.2笔记本摄像头内参标定2.4opencv和cv_bridge引入3总结1资料从本文开始，我们用四篇文章学习ROS机器视觉处理，本文先学习一些外围的知识，为后面的人脸识别，目标跟踪和yolov5目标检测做准备。我的笔记本是ThinkpadT14i7+NvidiaMX450，系统是ubuntu20.04，ros是noetic。由于很多驱动与硬件强相关，请读者注意这点。本文的参考资料有：（1）《RO
目录标题1、安装ubuntu方式1：树莓派镜像烧录器方式2：win32DiskImager烧录软件2、添加wifi方式一network-config文件方式二50-cloud-init.yaml文件（需有显示屏和键盘）3、登陆树莓派方式一：键盘加显示屏方式二：SSH（无法显示桌面，只有命令行）方式三远程桌面连接（可以显示桌面）4、更换国内源（提高下载速度和成功率）5、安装图形桌面6、安装ROS1、安装ubuntu方式1：树莓派镜像烧录器下载地址：树莓派官网下载根据自己的情况下载，这个是烧录工具，不是镜像。我电脑的系统是windows，所以选windows。下载下来的是一个imager_late
文章目录1.rosnode1.1rosnodeping1.1.1测试所有节点的连接状态1.1.2测试到某个节点的连接状态1.2rosnodelist1.3rosnodeinfo1.4rosnodemachine1.4.1列出所有设备1.4.2查看指定设备上的运行节点1.5rosnodekill1.5.1结束所有节点进程1.5.2列出所有节点并选择要结束进程的那个节点1.5.3结束一个节点进程1.6rosnodecleanup2.rostopic2.1rostopicecho2.2rostopiclist2.3rostopicinfo2.4rostopictype2.5rostopicfind2
ROS2的humble安装1、系统配置ubuntu22.04假如长期使用ros2，建议是ubuntu系统或者双系统下安装操作，不要在虚拟机中进行。ubuntu系统能用最新的大系统就用最新的，比如22.04。等明年24.04出来可以用24.042、humble安装ros版本选择humble版本，比较稳定，各公司用的多一点。2.1、一键安装利用鱼香ROS的安装指令一键安装即可wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros（1）选择===>一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)（2）选择===>更换系统源再继续安装（3）选择=
1.安装ros2这里使用小鱼的一键安装，根据自己的喜好安装，博主用的是ros2的foxy版本wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros2.下载代码（这里使用的是古月居的代码）https://book.guyuehome.com/可以结合古月居的B站视频来自己一步一步操作，里面有讲解基础理论与一些环境的配置https://www.bilibili.com/video/BV16B4y1Q7jQ?p=1&vd_source=7ab152ebd2f75f63466b8dc7d78d3cf23.下载yolov5的代码https://github.c
此文章基于冰达机器人进行笔记整理，使用的环境为其配套环境，可结合之前的ROS，赵虚左老师的文章结合进行观看，后期也会进行整合同时建议观看cn/ROS/Tutorials-ROSWiki官方教程1.ROS安装（1）配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在Ubuntu搜索按钮中搜索，确保勾选了"restricted"，"universe，"和"multiverse."（2）设置安装源来自国内中科大的安装源sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubun
目录一 环境场景搭建world1.下载insert插件（该插件下会提供一些建好的场景，也可不下载）2.环境搭建（自建）3.保存环境4.配置修改5.启动环境二 机器人模型URDF1.模型创建的文件书写规范2.检查文件格式是否正确3.启动模型三 机器人在场景中运动1.机器人放在场景中2.为小车装配传感器，执行器3.让小车在场景中运动四 仿真二维激光SLAM开源算法gmapping、cartographer、karto、hector一 环境场景搭建world1.下载insert插件（该插件下会提供一些建好的场景，也可不下载）下载存放在主目录下的.gazebo中（通过ctrl+h显示.gazebo文件
ROS（RobotOperatingSystem）起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室与WillowGarage公司的个人机器人项目，其后被WillowGarage公司开源和发展，目前由OSRF（OpenSourceRoboticsFoundation,Inc）公司维护。它是一个开源的面向机器人软件开发的灵活框架，是一系列开发工具和开发库的集合体，同时，作为一种类似于传统操作系统的元操作系统（Meta-OperatingSystem）还提供了硬件抽象、设备驱动、信息传递等诸多功能。目录ROS安装（1）设置软件源（2）设置密钥（3）安装ROS文件（4）初始化rosdep（5）设置环境变量（6
文章目录前言准备条件1.导航实现01_SLAM建图1.1gmapping简介1.2gmapping节点说明1.3gmapping使用1.3.1编写gmapping节点相关launch文件1.3.2执行2.导航实现02_地图服务2.1map_server简介2.2map_server使用之地图保存节点(map_saver)2.2.1map_saver节点说明2.2.2地图保存launch文件2.3map_server使用之地图服务(map_server)2.3.1map_server节点说明2.3.2地图读取2.3.3地图显示3.导航实现03_定位3.1amcl简介3.2amcl节点说明3.3坐
