写在前面 之前，我们调用了torch中的yolov5模型，把机器人上相机采集的RGB图像放入模型中去做目标检测，最近想实现把检测结果能够实时在Rviz上做一个展示的效果。其实思路很简单，就是自己定义一个Publisher把目标检测的结果放进去，然后在Rviz里针对它去做一个订阅，实现效果放在文章最后了。接下来，说一下具体的解决方法。1.明确要发布的消息类型 参考Camera的数据类型，我们需要发布的应该是一个Image类型的msg。Image数据类型的具体结构查阅可以参考作者上一篇文章，这里也还是放一个我读到的Camera的一个Image的msg： 对于Image类型的数据来说，我们不需
写在前面 之前，我们调用了torch中的yolov5模型，把机器人上相机采集的RGB图像放入模型中去做目标检测，最近想实现把检测结果能够实时在Rviz上做一个展示的效果。其实思路很简单，就是自己定义一个Publisher把目标检测的结果放进去，然后在Rviz里针对它去做一个订阅，实现效果放在文章最后了。接下来，说一下具体的解决方法。1.明确要发布的消息类型 参考Camera的数据类型，我们需要发布的应该是一个Image类型的msg。Image数据类型的具体结构查阅可以参考作者上一篇文章，这里也还是放一个我读到的Camera的一个Image的msg： 对于Image类型的数据来说，我们不需
机器人工匠阿杰肺腑之言： 我放弃了ROS2课程真正的危机不是同行竞争，比如教育从业者相互竞争不会催生ChatGPT……技术变革的突破式发展通常是新势力带来的而非传统行业的升级改革。 2013年也就是10年前在当时主流视频网站开启分享：比如单机器人路径规划：机器人动态路径规划多机器人路径规划：车式移动机器人动态编队巡逻控制后来也停了……当然原因也是多方面的。 其实，个人停更原因还有其他一些，比如时间节点之类。2021- ROS2机器人课程、教程、培训汇总（2021版）2021- ROS2机器人个人教程博客汇总（2021共6套） 2020年之后就没怎么主力做这块。主要原因由如下两点：很多主流企业已
ROS机器人操作系统文章目录ROS机器人操作系统前言一、ROS是什么？二、ROS的发展史三、ROS的特点总结前言大一下的时候接触过ROS，也只是单纯的知道这个东西，了解了一点皮毛，并没有系统的去学习。一年过去了，无人驾驶以及机器视觉还是更加吸引我，于是我打算重拾ROS，希望能在别人开源的基础上做到二次开发，实现我想要的功能。一、ROS是什么？随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年WillowGarage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robotoperatingsystem），很快在机器人研究领域展开了
请确保已经正确安装了ROS、OPENCV、realsense-viewer。编译出现第一个问题`--~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~–~~traversing5packagesintopologicalorder:–~~-realsense2_camera_msgs(plaincmake)–~~-realsense2_description(plaincmake)–~~-ddynamic_reconfigure–~~-realsense2_camera(plaincmake)–~~-usb_cam–~~~~~~~~~~~~~~~
0.简介我们在第三章和第四章中详细介绍了如何使用URDF以及Navigation2，而第五章开始我们将学习如何将前面所学的结合起来，来形成一个Unity与ROS完整且系统的框架1.创建并导入URDF这一部分作为我们第三讲的内容，我们在之前的基础上通过使用ROS2命令操作URDF模型增加激光传感器。具体的代码如下：toio_style.urdfrobotname="toio_style">linkname="base_footprint"/>jointname="base_joint"type="fixed">originxyz="000.126"/>parentlink="base_footp
48.在ROS中实现localplanner（1）-实现一个可以用的模板实现了一个模板，接下来我们将实现一个简单的纯跟踪控制，也就是沿着固定的路径运动，全局规划已经规划出路径点，基于该路径输出相应的控制速度1.PurePursuitPurePursuit路径跟随便是基于受约束移动机器人圆周运动的特性所开发出来的运动控制方式。原理十分简单，如图所示，移动机器人有一个前视的搜索半径，与机器人规划的路径有一个焦点，假设机器人从当前位置到路径焦点的运动为圆周运动。其中的前视距离便是图1中的L。根据几何关系便可以计算机器人的运动半径。受约束的机器人模型（不能横向运动）可由两个控制量组成，即运动参考点的线
文章目录1.rgb、depth相机标定矫正1.1.标定rgb相机1.2.标定depth相机1.3.rgb、depth相机一起标定（效果重复了，但是推荐使用）1.4.取得标定结果1.4.1.得到的标定结果的意义1.5.IR、RGB相机分别应用标定结果1.5.1.openCV应用标定结果1.5.2.ros2工程应用标定结果2.rgb、depth相机配准2.1.单图像配准2.1.1.求IR、RGB相机各自的外参（R、T矩阵）2.1.2.求两个相机之间的R、T矩阵2.1.3进行D2C操作2.2.多图像配准2.2.1.求两个相机之间的R、T矩阵2.2.2.进行D2C配准3.题外话3.1.点云的坐标变换3
大家好，我是虎哥，从今天开始，我将花一段时间，开始将自己从ROS1切换到ROS2，在上一篇中，我们一起了解ROS2中Topic，这一篇，我们主要会围绕ROS中另外一个重要的概念“Parameters”，了解如何在ROS2中获取、设置、保存和重新加载参数。目录1、启动模拟节点2、ros2paramlist（参数列表）3、ros2paramget（获取参数值）4、ros2paramset（设置参数值）5、ros2paramdump（参数转存）6、Loadparameterfile(参数载入) 参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数
一、安装docker1、使用阿里云镜像一键安装curl-fsSLhttps://get.docker.com|bash-sdocker--mirrorAliyun2、如果一键安装有问题，则可以选择手动安装1）卸载旧版本sudoapt-getremovedockerdocker-enginedocker.iocontainerdrunc2）安装依赖sudoapt-getupdatesudoapt-getinstall\ca-certificates\curl\gnupg\lsb-release3）安装GPG证书sudomkdir-p/etc/apt/keyringscurl-fsSLhttps:
