写在前面 之前，我们调用了torch中的yolov5模型，把机器人上相机采集的RGB图像放入模型中去做目标检测，最近想实现把检测结果能够实时在Rviz上做一个展示的效果。其实思路很简单，就是自己定义一个Publisher把目标检测的结果放进去，然后在Rviz里针对它去做一个订阅，实现效果放在文章最后了。接下来，说一下具体的解决方法。1.明确要发布的消息类型 参考Camera的数据类型，我们需要发布的应该是一个Image类型的msg。Image数据类型的具体结构查阅可以参考作者上一篇文章，这里也还是放一个我读到的Camera的一个Image的msg： 对于Image类型的数据来说，我们不需
