目录Gazebo安装配置创建仿真环境 仿真使用Rviz查看摄像头采集的信息Kinect仿真问题解决：1.gazebo--SpawnModel:Failure-modelnamemrobotalreadyexists.Gazebo安装配置1.设置你的电脑来接收软件sudosh-c'echo"debhttp://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable`lsb_release-cs`main">/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'2.设置秘钥wgethttps://packages.osrfou
目录一、前言二、何为Gazebo？1）Gazebo的典型用途包括：2）Gazebo的一些主要功能包括：三、Gazebo的运行环境四、如何实现编辑4.1进入基本界面4.2调色板（左面板）五、创建车辆5.1机壳5.2前轮5.3 脚轮六、添加传感器七、添加插件八、保存您的模型一、前言 欢迎来到初学者模块！一般的机器人开发顺序是：1）设计你的机器人、2）然后仿真；3）模块开发。然而如何设计机器人？gazebo就是工具。 本模块将引导您了解Gazebo的最基本功能。我们将构建一个简单的车辆来演示这些功能。 这些教程适用于Gazebo新手和/或没有编程或Linux经验的人。每
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镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站前言本文主要学习ROS机器人操作系统，在ROS系统里调用OpenCV库实现人脸识别任务一、环境配置1.安装ROSsudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full2.摄像头调用安装摄像头组件相关的包，命令行如下：sudoapt-getinstallros-kinetic-usb-cam启动摄像头，命令行如下：roslaunchusb_camusb_cam-test.launch调用摄像头成功，如下图所示：摄像头的驱动发布的相关数据，如下图所示：摄像头usb_cam/image_raw这个话题，发布的消息的具体类
镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站前言本文主要学习ROS机器人操作系统，在ROS系统里调用OpenCV库实现人脸识别任务一、环境配置1.安装ROSsudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full2.摄像头调用安装摄像头组件相关的包，命令行如下：sudoapt-getinstallros-kinetic-usb-cam启动摄像头，命令行如下：roslaunchusb_camusb_cam-test.launch调用摄像头成功，如下图所示：摄像头的驱动发布的相关数据，如下图所示：摄像头usb_cam/image_raw这个话题，发布的消息的具体类
最近1周一直研究ROS2的时间同步，翻越很多博客，很少有人使用ROS2进行时间同步的代码，无奈不断尝试与源码阅读，终于将其搞定，为此，本博客将介绍基于python的ROS2的时间同步方法。本博客内容结构为话题发布代码，话题订阅与时间同步代码，代码文件夹结构及结果显示图片。本博客假设2个publisher和一个scribe，同步是在scibe中完成。一.话题发布代码发布1为第二个发布者，可理解为某传感器publisher1代码如下:#!/usr/bin/envpython3importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromstd_msgs.msgimportStrin
最近1周一直研究ROS2的时间同步，翻越很多博客，很少有人使用ROS2进行时间同步的代码，无奈不断尝试与源码阅读，终于将其搞定，为此，本博客将介绍基于python的ROS2的时间同步方法。本博客内容结构为话题发布代码，话题订阅与时间同步代码，代码文件夹结构及结果显示图片。本博客假设2个publisher和一个scribe，同步是在scibe中完成。一.话题发布代码发布1为第二个发布者，可理解为某传感器publisher1代码如下:#!/usr/bin/envpython3importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromstd_msgs.msgimportStrin
镜像下载、域名解析、时间同步请点击 阿里巴巴开源镜像站前言最近，学习了胡老师的《ROS入门21讲》，在Ubuntu18.04上安装ROS过程中遇到了一些问题，解决这些问题耗费了大半天，故通过本文进行详细安装介绍，以便其他学者在安装这块少花时间，把更多的精力放在研究上。一、环境配置我的环境：虚拟机VM+Ubuntu18.04+melodicUbuntu对应的ROS版本：二、安装步骤1.添加ROS软件源输入命令：$sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.li
镜像下载、域名解析、时间同步请点击 阿里巴巴开源镜像站前言最近，学习了胡老师的《ROS入门21讲》，在Ubuntu18.04上安装ROS过程中遇到了一些问题，解决这些问题耗费了大半天，故通过本文进行详细安装介绍，以便其他学者在安装这块少花时间，把更多的精力放在研究上。一、环境配置我的环境：虚拟机VM+Ubuntu18.04+melodicUbuntu对应的ROS版本：二、安装步骤1.添加ROS软件源输入命令：$sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.li
上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线)。本节将分析cartographer运行时的误差与延迟，主要是在线定位时的，并尝试优化解决。目录1，误差分析a，硬件精度b，初值敏感c，计算量大2，延时优化本地全局减少重复子图3，简单小结1，误差分析建图时的漂移，重影等现象基本可以通过：确保雷达足够的频率和角度；建图时移动速度均匀且不要过快；调整建图参数；足够多的迭代优化；融合里程计+陀螺仪等方式解决。这里的误差主要指在实时定位的定位错差。a，硬件精度这个很明显，定位的精度和原始数据的精度息息相关。有条件的可以提高雷达，里程计，陀螺仪等硬件精度，也可以对初始数据优化处理，得到更
