本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图文章目录1、安装依赖2、创建工作空间3、安装rtabmap和rtabmap_ros4、建立gazebo场景功能包5、建立机器人功能包6、为机器人添加kinect相机参考7、编译工作空间8、建立环境地图9、建图1、安装依赖必要的依赖安装/卸载(Qt,PCL,VTK,OpenCV,…)sudoapt-getinstallros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap-rossudoapt-getremoveros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap
1.首先要在功能包文件夹（catkin_ws/src/learnning_communication）中创建一个scripts目录（目录名字不可更改，这是ros规定好的）来存放python脚本2.在scripts目录中加入我们要运行的python脚本3.要给我们即将要运行的python脚本赋予执行权限 方式一：从文件中进入到python脚本所在位置，选中要运行的python脚本，右键选择属性->权限->把允许作为程序执行文件这一项勾上即可 方式二：使用命令行，cd到该文件的路径下，然后输入以下命令：$chmod+xname.py4.将以下内容添加到CMakeLists.txt文件中
场景：在工作中，当有一个新需求的时候，需要你基于master进行开发，就需要你新建分支，并建立本地和远程分支的关联，看看怎么解决吧！实现步骤1.clone主分支代码gitclone主分支链接2.选中clone下来的文件，打开命令行（鼠标右键，GitBashHere）3.打开终端后，输入指令进入master分支（以哪个为基础的分支）gitcheckoutmaster4.拉取远程master的最新项目到本地master分支gitpull5.创建新分支，并把当前分支内容复制到新分支中gitcheckout-byourdevyourdev是你的分支名，公司会有分支命名规范，按照规范来6.把新建的分支推
场景：在工作中，当有一个新需求的时候，需要你基于master进行开发，就需要你新建分支，并建立本地和远程分支的关联，看看怎么解决吧！实现步骤1.clone主分支代码gitclone主分支链接2.选中clone下来的文件，打开命令行（鼠标右键，GitBashHere）3.打开终端后，输入指令进入master分支（以哪个为基础的分支）gitcheckoutmaster4.拉取远程master的最新项目到本地master分支gitpull5.创建新分支，并把当前分支内容复制到新分支中gitcheckout-byourdevyourdev是你的分支名，公司会有分支命名规范，按照规范来6.把新建的分支推
这个问题是由于路径设置错误导致的，以下几个文件的路径都要保持一致。（1）yolov5-master/VOCData/xml_to_yolo.py这个文件是将xml格式的label转为txt格式，这个地方建议直接改为绝对路径。 （2）yolov5-master\train.pytrain文件里面的ROOT也需要改为yolov5-master所在路径，后续代码都使用了ROOT连接。（3）yolov5-master\data\myvoc.yaml此处建议改为绝对路径。 （4）yolov5-master\utils\dataloaders.py此处问题比较容易忽略，打开该文件，搜索definelabe
在安装hive的时候，启动hiveserver2后，启动beeline客户端报错如下：CouldnotopenclienttransportwithJDBCUri:jdbc:hive2://hadoop101:10000:Failedtoopennewsession:java.lang.RuntimeException:org.apache.hadoop.ipc.RemoteException(org.apache.hadoop.security.authorize.AuthorizationException):User:rootisnotallowedtoimpersonateroot(s
最近初学ros，出现了ros编译正常，生成可执行文件正常，但是无法用rosrun命令执行的情况。 可以看出这里的编译是没有问题的 但是电脑找不到可执行文件，我在.bashrc文件里面已经source了cmakelists.txt我也配置完了catkin_package,add_executable,target_link_libraries，声明的顺序也没有什么问题。但是最后发现它还是在build文件夹下面生成可执行文件，没有办法只能将文件复制到devel文件夹下面，执行正常。最后将bashrc文件里面的source只保留一个对应工作空间的，解决了问题，现在完全正常了。
场景及问题描述：今天在使用ros2读取IMU数据的时候，他需要用到一个serial的包，由于我使用的是Ubuntu20.04+ROS2humble，并且没有安装这个包，所以出现了以下报错Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby"serial"withanyofthefollowingnames:serialConfig.cmakeserial-config.cmakeAddtheinstallationprefixof"serial"toCMAKE_PREFIX_PATHorset"serial_DIR"toadirectorycontai
RVIZ坐标系X轴--红色Y轴---绿色Z轴---蓝色YAW(偏航角)绕Z轴旋转PITCH(俯仰角)绕Y轴旋转ROLL(滚转角)绕X轴旋转符合右手坐标系原则利用TF进行坐标系转换采用以下指令进行转换，其中frame_idchild_frame_id为两个坐标系的名称，通过以下命令可以确定两者的关系rosruntfstatic_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_idperiod_im_ms通过在RVIZ中更改“FixedFrame”可以选择相应坐标系，并且可以避免以下错误“Forframe[xxx1]:Notransfor
问题分析思路可参考：https://blog.csdn.net/qq_43481884/article/details/108895044本文仅是做了在docker环境中通过脚本实现exportROS_MASTER_URI和 exportROS_HOSTNAME的工作：exportROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311#11311是默认ROS端口exportROS_HOSTNAME=主机hostname即，在~/.bashrc末尾添加如下段落：#SetenvsaboutROS_MASTER.exportROS_MASTER_URI=http://172.17.0.2:
