文章目录前言一、雷达基本性能二、工作原理TOF原理三、连接测试四、在ROS中启动雷达五、将雷达数据用起来(cartographer建图)总结前言 将N10雷达连接ROS主控（本次使用NvidiaJetsonnano+melodic系统进行测试），通过Ubuntu电脑或虚拟机查看构建好的地图。一、雷达基本性能 N10雷达的扫描频率为6~12HZ的可调区间，对应可实现0.48°~0.96°的角度分辨率，N10采用TOF的测距技术，每秒4500次的高速激光测距采样能力，可以在25米半径范围内进行360度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。二、工作原理 雷达涉及的适用领域广阔
我正在创建一个Java应用程序，它需要JVM之间的主从通信，可能驻留在同一台物理机器上。在JavaEE应用程序服务器(即JBoss)内将运行一个“主”服务器，该服务器将有“从”客户端连接到它并动态注册自身以进行通信(即主服务器不会知道IP地址/端口)从属所以不能提前配置)。主服务器充当Controller，将工作分配给从服务器，从服务器将定期响应通知，因此会有双向通信。我最初考虑的是基于RPC的系统，其中每一端都是一个服务器，但它可能会变得复杂，所以我更喜欢一种机制，其中有一个开放的套接字并且它们来回通信。我正在寻找一种低延迟的通信机制，其中消息主要是原始类型，因此不需要严格的序列化。
我正在创建一个Java应用程序，它需要JVM之间的主从通信，可能驻留在同一台物理机器上。在JavaEE应用程序服务器(即JBoss)内将运行一个“主”服务器，该服务器将有“从”客户端连接到它并动态注册自身以进行通信(即主服务器不会知道IP地址/端口)从属所以不能提前配置)。主服务器充当Controller，将工作分配给从服务器，从服务器将定期响应通知，因此会有双向通信。我最初考虑的是基于RPC的系统，其中每一端都是一个服务器，但它可能会变得复杂，所以我更喜欢一种机制，其中有一个开放的套接字并且它们来回通信。我正在寻找一种低延迟的通信机制，其中消息主要是原始类型，因此不需要严格的序列化。
我一直在测试所有可能的变化和排列，但我似乎无法为包含空格的路径(URI)使用zip/jar方案构建FileSystemProvider。OracleDocs上有一个非常简单的测试用例。.我冒昧地修改了这个例子，只是在URI中添加了空格，它就停止了工作。以下片段:importjava.util.*;importjava.net.URI;importjava.nio.file.*;publicclassTest{publicstaticvoidmain(String[]args)throwsThrowable{Mapenv=newHashMap();env.put("create","tr
我一直在测试所有可能的变化和排列，但我似乎无法为包含空格的路径(URI)使用zip/jar方案构建FileSystemProvider。OracleDocs上有一个非常简单的测试用例。.我冒昧地修改了这个例子，只是在URI中添加了空格，它就停止了工作。以下片段:importjava.util.*;importjava.net.URI;importjava.nio.file.*;publicclassTest{publicstaticvoidmain(String[]args)throwsThrowable{Mapenv=newHashMap();env.put("create","tr
0.简介之前作者已经讲了《ROS1可视化利器—Webviz》，然后就有读者问，ROS2有没有可以使用的可视化工具呢，答案是肯定的，除了plotjuggler这种ROS1和ROS2通用的可视化利器，还有一种全平台通用的软件FoxgloveStudio，Github开源链接为https://github.com/foxglove/studio。1.FoxgloveStudio说明对于FoxgloveStudio这个程序来说，其可以支持基本上ROS原生的全部内容，同时它可以在浏览器中使用，也可作为Linux、Windows和macOS上的桌面应用程序使用。Foxglove项目是webviz项目的一个
第一次提交项目到一个新的仓库我们按照如下的步骤上传了一个项目到仓库的时候，是可以成功的：1、gitinit初始化2、gitadd.将当前目录下修改的所有代码从工作区添加到暂存区3、gitcommit-m['注释']将缓存区内容添加到本地仓库4、gitremoteaddorigin仓库地址将本地仓库与远程仓库连接起来5、gitpushoriginmaster将项目推送到远程仓库的master分支上第二次将一个新的项目在提交到仓库此时，我们继续按照上面的步骤提交项目，第五步的时候就会出现一个错误！！出现错误的主要原因是gitee中的README.md文件不在本地代码目录中此时我们要执行gitpul
我有一个实现了hashCode()的vector类。它不是我写的，而是使用2个质数乘以2个vector分量，然后再对它们进行异或运算。这里是:/*classVector2f*/...publicinthashCode(){return997*((int)x)^991*((int)y);//largeprimes!}...由于这是来自已建立的Java库，我知道它工作得很好。然后我有一个Boundary类，它包含2个vector，“start”和“end”(代表一条线的端点)。这两个vector的值就是边界的特征。/*classBoundary*/...publicinthashCode(
我有一个实现了hashCode()的vector类。它不是我写的，而是使用2个质数乘以2个vector分量，然后再对它们进行异或运算。这里是:/*classVector2f*/...publicinthashCode(){return997*((int)x)^991*((int)y);//largeprimes!}...由于这是来自已建立的Java库，我知道它工作得很好。然后我有一个Boundary类，它包含2个vector，“start”和“end”(代表一条线的端点)。这两个vector的值就是边界的特征。/*classBoundary*/...publicinthashCode(
【ROS进阶篇】第八讲（上）URDF文件的语法详解文章目录【ROS进阶篇】第八讲（上）URDF文件的语法详解前言一、URDF的基本概念二、link标签1.标签作用2.子标签三、joint标签1.标签作用2.属性3.子标签总结前言在上一节博客中我们系统的学习了在ROS环境下机器人3D模型建立的方法，以及通过URDF、RVIZ、Gazebo等组件实现仿真的基本流程。本节博客则将会主要从建立机器人模型出发，介绍URDF文件的具体原理。一、URDF的基本概念概念：全称（UnitedRoboticsDescriptionFormat）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，使
