本人在项目工作中遇到了需要低时延、高并发采集Modbus设备数据的场景，为了最大限度的节省资源，于是尝试采用了modbus-master-tcp库，该库基于Netty编写，天然的支持异步和并发。实际效果还不错，所以把自己编写的工具类，分享给大家。一、导入依赖在pom.xml中添加如下依赖并更新com.digitalpetri.modbusmodbus-master-tcp1.2.0二、编写工具类为了封装ip和port，这里我封装了一个ModbusNetworkAddress类importModbusMasterUtil;importjava.util.Objects;/***@authorhu
如果出现该错误提示，可能是因为使用了旧命令：gitpulloriginmastermaster现在被认为是有种族歧视的，github将其换成了main，所以现在使用pull可以写为：gitpulloriginmain如需要将已有repos的master换为main，可依照以下步骤：1-重命名本地分支：gitbranch-mmastermain2-重命名远程分支gitcheckoutmaingitpush-uoriginmain3-删除远程分支mastergitpushorigin--deletemaster4-告知团队中的其他人更新他们的本地库，方法如下：#Switchto"master"br
上下文我正在编写一个与某些硬件通信的C#程序，一些通过直接串行链接，一些通过TCP/IP套接字。串行和TCP套接字基本上是字节流，特别是如果您不处理硬件流控制等特定参数。需要常用代码:已解决为了方便起见，我希望相同的代码能够通过简单的配置在串行和TCP流之间切换。从软件设计的角度来看，这是在所有情况下获取一个公共(public)对象并仅在客户端代码中使用该对象的问题。在C#中，可以从以下位置获取Stream对象:httpURL(引用c#-GettingaStreamfromanabsolutepath?-StackOverflow)使用SerialPort.BaseStreamProp
项目场景：因为单个Livoxavia的FOV只有70°，无法覆盖车前方的所有范围，所以用了三个Livoxavia以实现180°前方位覆盖。但由于三个雷达均是独自采集，所以需要对每个雷达采集的各帧点云进行合并，用于建图。以下工作均建立于已经知道各雷达之间的外参。问题描述由于Fast-LIO输入的是Livox自定义的Msg，所以需要先订阅每个雷达的topic，将其格式转换成PointCloud2格式，在该格式下对三个雷达的点云进行拼接，最后将拼接后的点云转回Livox自定义的CustomMsg即可输入给Fast-LIO，代码如下所示#include#include#include#include#
2.话题之RCLCPP实现写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn本节我们学习使用ROS2的RCLCPP客户端库来实现话题通信。RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口，其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。1.创建节点本节我们将创建一个控制节点和一个被控节点。控制节点创建一个话题发布者，发布控制命令（command）话题，接口类型为字符串（string），控制接点通过发布者发布控制命令（前进、后退、左转、右转、停止）
目录一、理论1.kubeadm2.Kubeadm部署K8S单Master架构3.环境部署4.所有节点安装docker5.所有节点安装kubeadm，kubelet和kubectl6.部署K8S集群7.安装dashboard8.安装Harbor私有仓库9.内核参数优化方案二、实验1.Kubeadm部署K8S单Master架构2. 部署流程 3.环境部署4.所有节点安装docker5.所有节点安装kubeadm，kubelet和kubectl6.部署K8S集群7.安装dashboard8.安装Harbor私有仓库三、问题1.加入k8s集群报错2.Kubernetes各版本对应支持的docker版本
目录ROSBag概念与使用场景ROSBag文件生成的两种方式ROSBag文件的解析（C++实现）1、rosbag::View2、完整C++代码示例ROSBag文件的解析（Python实现）C++与Python解析ROSBag文件两种方式的对比ROSBag概念与使用场景ROSBag是一种文件格式，用于存储ROS系统中的消息。ROSBag可以将ROS节点发布的消息记录下来，然后在需要的时候将这些消息再次播放回ROS系统中。ROSBag通常用于以下场景：离线数据处理：在无法连接实时ROS系统时，可以使用ROSBag记录消息，然后在离线状态下进行数据处理和算法开发。数据集收集：ROSBag可以用于收集
需求需要编写一个Python程序，订阅电脑外接的深度相机发出的视频消息，录制视频并逐帧保存为图片到本地，用于采集制作数据集的图片信息运行环境Ubuntu18.04+ROSMelodic+Python2.7Python程序#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importrospyimportcv2fromsensor_msgs.msgimportImagefromcv_bridgeimportCvBridgeclassVideoRecorder:def__init__(self):self.bridge=CvBridge()self.image_sub=
Ubuntu20.04同时安装ROS1和ROS2共存文章目录Ubuntu20.04同时安装ROS1和ROS2共存一、换源1.1通过软件更新1.2通过修改源文件（建议）二、安装ROS1（noetic）三、安装ROS2（foxy）四、安装ROS2（Galactic）五、ROS1和ROS2混合配置环境六、ROS常用命令以及区别6.1常用命令6.2其他命令（我的笔记）每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的，每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，不可随便装，ubuntu20.04对应ROS1noetic和ROS2foxyROS2Galactic版本。当然最方便的是使用鱼香ROS一键安
1、原因分析： 没有将本地的分支与远程仓库的分支进行关联 出现这种情况主要是由于远程仓库太多，且分支较多；在默认情况下，gitpush时一般会上传到origin下的master分支上，然而当repository和branch过多，而又没有设置关联时，git就会产生疑问，因为它无法判断你的push目标 2、解决方法：gitpush--set-upstreamoriginmaster 其中的origin是你在clone远程代码时，git为你创建的指向这个远程代码库的标签，它指向repository，为了能清楚了解你要指向的repository，可以用命令g
